logo
УСИ конспект

Лекция №6

  1. безинерционное или усилительное звено.

  1. инерционное звено первого порядка (апериодическое звено)

- Дифференциальное уравнение.

- передаточная функция.

Т – постоянная времени (имеет размерность времени).

Апериодическое звено первого порядка во многих случаях лежит в основе приближенного описания объектов.

Частотная характеристика представляет собой полуокружность с диаметром 2К.

  1. интегрирующее звено

Частотная характеристика представляет собой часть отрицательной мнимой оси.

Переходная функция представляет собой прямую линию с углом наклона arctg.

В качестве примера может служить емкость с жидкостью с принудительной откачкой, т.е. Qстока=const.

Интегрирующие звенья опасны, т.к. возможен перелив.

Tи - время интегрирования.

  1. дифференцирующее звено

Реальные дифференцирующие звенья содержат интегрирующие составляющие, поэтому в реальности наблюдается смазанность импульса. В идеальности характеристика переходной функции представляет собой импульс.

Тд– время дифференцирования или предварения.

Частотная характеристика представляет собой положительную мнимую полуось, начало координат соответствует нулевой частоте.

  1. инерционное звено второго порядка (колебательное звено)

Т2,Т1и КК– определяют динамику звена.

Примеромможет служить односторонний пневматический клапан с возвратной пружиной.

1 – корпус клапана

2 – клапан

3 – седло

4 – шток

5 – сальник

6 – настроечная чайка

7 – пружина

8 – жесткий центр

9 – мембрана (обычно резиново-тканевая)

Pk - командное давление

В зависимости от коэффициентов корни характеристического уравнения могут быть мнимыми. В этом случае переходная функция будет колебательной. Если корни характеристического уравнения вещественны, то переходная функция будет апериодической.

Характеристическим называется уравнение, образованное из левой части дифференциального уравнения путем замены производных неизвестным и приравниванием к нулю.

, гдеZ1,2– корни характеристического уравнения.

Чем тяжелее клапан и шток, тем меньше колебания.

  1. звено чистого запаздывания

Частотная характеристика является окружностью, с радиусом равным единице, причем годограф вращается по часовой стрелке.

Примеромможет быть ленточный транспортер с базойLи линейной скоростьюV, тогда воздействие на входе с той же абсолютной величиной достигнет выхода через времясекунд.