4.5.4. Модальное управление при неполной информации о векторе состояния объекта управления

При невозможности измерить и использовать для управления все переменные состояния, возможность свободного расположения корней замкнутой системы на комплексной плоскости отсутствует. Существует два подхода к решению возникающей проблемы.

1. Организуется управление или по неполному вектору состояния или по выходной величине. В этих случаях попытки достичь желаемого расположения корней замкнутой системы приводят к уравнениям связи между коэффициентами или неравенством, ограничивающим значения коэффициентов. Несмотря на невозможность свободного выбора расположения корней и их значений в ряде случаев удается получить достаточно удовлетворительное качество управления.

2. В систему вводится так называемый наблюдатель состояния, представляющий собой модель объекта управления, который по измеренным переменным выхода объекта восстанавливает с определенной точностью вектор состояния объекта управления. По оценкам вектора состояния далее организуется управление с помощью k-матрицы обратных связей, такие как это делалось в системе управления при полностью измеряемом векторе состояния объекта управления. Более подробно о синтезе систем с наблюдателями состояния в непрерывных.