2. Основные теоретические положения

Объектами исследования являются динамические звенья: инте­грирующее (идеальное и инерционное); апериодическое; звено 2-го порядка; двойное интегрирующее, и системы: статическая (с астатизмом 2-го порядка); астатическая 1-го порядка; астатическая 2-го порядка.

Для звеньев основным предметом исследования является уста­новление зависимости их показателей качества работы в установив­шихся и переходных режимах от наличия и силы жесткой отрицатель­ной обратной связи. Для систем - изучение зависимостей их точ­ности в установившихся режимах от структуры и порядка астатизма системы, а также от вида управляющего воздействия.

Передаточная функция звена или системы, охваченных жес­ткой отрицательной обратной связью (ОС) с коэффициентом оп­ределяется как , где- передаточная функция исходного звена или системы в разомкнутом состоянии. Наличие ОС и значение оказывают существенное влияние на характер поведения звена (системы) в переходных режимах и на точность воспроизведения входного управляющего сигнала.

Качество работы систем в установившихся режимах оценивает­ся ошибками при воспроизведении типовых управляющих воздействий.

Важной характеристикой точности работы системы является степень подавления возмущающего воздействия. Если в статической системе от такого воздействия возникает постоянная ошибка, то в системах с астатизмом 1-го и 2-го порядков наличие или отсутствие ошибки зависят от расположения интегрирующего звена.