Структурная схема системы

На основании записанных выражений передаточных функций отдельных элементов составляем общую структурную схему системы (рис. 3.36).

По структурной схеме (рис. 3.36) составляем граф системы (рис. 3.37). По графу с помощью правила Мейсона Определяем передаточную функцию двигателя по управляющему воздействию:

где k_и = 1/c_eФ – коэффициент передачи двигателя по напряжению; T_эм = JR_яц/c_ec_мФ² – электромеханическая постоянная времени двигателя.

Таким образом, по управлению напряжением на якоре двигатель постоянного тока может быть представлен моделью звена второго порядка.

Аналогичным образом можно получить выражение передаточной функции двигателя по моменту сопротивлений М_с.