2. Интерактивные промышленные роботы

Управление интерактивных роботов осуществляется попеременно оператором и автоматической системой. Интерактивные роботы, в отличие от биотехнических, оборудованы элементами памяти для автоматического выполнения отдельных операций.

Промышленный робот МКП-2,5 предназначен для работы в составе ковочных комплексов, в состав которых входят нагревательная печь, ковочный пресс, интерактивный робот. Управление роботом осуществляется автоматизированной системой, обеспечивающей чередование во времени автоматического режима управления с биотехническим.

Робот МКП-2,5 (грузоподъемность 2,5 т) разработан в напольном исполнении. Тележка перемещается по двухрельсовому пути на четырех колесах. Максимальный путь перемещения тележки составляет 10 м. Тележка может перемещаться со скоростью до 0,6 м/с. Длина тормозного пути тележки не превышает 5 см, а тормозной путь руки 1,5 см. При ковке заготовки под действием бойка пресса рука робота имеет возможность упруго опускаться. Возникающие' при этом усилия демпфируются гидропневматическим аккумулятором. Наибольший вылет руки 1180 мм.

Привод продольного движения тележки осуществляется от двух электродвигателей через редуктор и звездочку, сцепленную с неподвижными цевочными механизмами.

Система числового программного управления является четырехкоординатной. Она обеспечивает три программируемых движения робота (подъем руки, перемещение руки параллельно рельсовому пути и ротацию захватного устройства) и управляет бойком пресса. Зажим и разжим клещей захватного устройства, боковой сдвиг руки и движение тележки по рельсам управляются вручную оператором.

Оператор, управляя роботом, обеспечивает захват заготовки из нагревательной печи, перенос ее в рабочую зону пресса, съем и укладку готовой поковки. Ковка происходит автоматически по сигналу оператора (продолжительность ковки 10...20 мин).

При необходимости оператор может управлять работой всего комплекса вручную.

Интерактивное управление описанной конструкции робота носит название автоматизированного, когда происходит чередование во времени автоматического режима с биотехническим.

Роботы с супервизорным управлением, в которых переход от одного автоматического цикла к другому осуществляется оператором, еще не нашли промышленного применения.