3. Адаптивные промышленные роботы

Основным критерием, по которому тот или иной робот можно отнести к классу адаптивных ПР, является наличие адаптивного управления. Под адаптивным управлением, ПР понимают управление исполнительным устройством робота в функции от контролируемых параметров внешней среды и работа с автоматическим изменением внешней программы.

По виду сенсорного оснащения известные модели адаптивных промышленных роботов можно разделить на три группы: с тактильными датчиками прикосновения, с датчиками контроля усилия или момента сил, с дистанционными датчиками

Адаптивный промышленный робот типа УМ160 оснащен сенсорным модулем для поиска, опознавания, измерения и захватывания деталей типа тел вращения, имеющих однорядное расположение в ориентирующих магазинах. Сенсорный модуль (рис. 165) оснащен электромеханическим тактильным датчиком 5, имеющим штырь 4, который может перемещаться в вертикальном направлении под действием усилия, приложенного к его основанию. На основании штыря закреплено подвижное коромысло 6' так, что возможен его поворот. Перемещение штыря и коромысла фиксируется датчиком положения 5. Конструктивно тактильный датчик выполнен в виде сменного сенсорного модуля, который крепится к руке рядом с захватным устройством 3. Поиск детали осуществляется сканированием пространства магазина 1 с ориентирующими призмами в горизонтальной плоскости. При соприкосновении коромысла с деталью 2 оно поворачивается, а штырь перемещается вверх. В этот момент в систему управления подаются два сигнала: первый на перемещение захватного устройства на расстояние, обеспечивающее его выход в вертикальную плоскость, проходящую через ось детали, и второй – на захват детали. Расстояние между осями симметрии захватного устройства и коромысла устанавливается равным шагу позиций ориентирующего магазина тары. Если требуется взять и уложить деталь в предыдущую позицию, сигнал датчика служит командой к прерыванию продольного перемещения робота и началу укладки детали; когда требуется взять очередную заготовку, сигнал датчика дает команду на продолжение движения на шаг и далее на взятие заготовки.

Рис. 165. Сенсорное оснащение промышленного робота