Первичная форма описания (дифференциальные и алгебраические уравнения)

Уравнения двигателя (см. п. 2.2.):

U_я – E = i_яR_я + L_я(di_я/dt), (3.9)

E = c_eФ, (3.10)

М_д = с_мФi_я (3.11)

J(d/dt) = М_д – М_c (3.12)

Уравнение преобразователя

U_п = U_я + i_яR_п + L_п(di_я/dt) (3.13)

Уравнение тахогенератора

U_тг = k_тг. (3.14)

Уравнение регулятора

U_р = k_р(U_з - U_тг) + k_i(U_з - U_тг)dt, (3.15)

где U_п, R_п и L_п – напряжение, сопротивление и индуктивность преобразователя; U_з – задающее скорость напряжение; k_тг – коэффициент передачи тахогенератора; k_р и k_i – коэффициенты пропорциональной и интегральной составляющих регулятора.