3.1. Система автоматического регулирования с п-регулятором

Рис. 11. Схема САР с П-регулятором.

Передаточная функция:

Используя найденную выше функцию корректирующего устройства исследуем нашу систему для П-регулятора.

Таким образом в качестве корректирующего устройства будем использовать:

Найдем W_сист используя функции Matlab:

W1=tf([70],[909.1 1]);

temp=70*feedback(W1*0.019,[1]);

Wsyst=minreal(temp);

Построим графики переходной функции для эталонной функции и для синтезированного нами объекта.

We=tf([70],[666.7 1]);

hold on

step(We,'-');

step(Wsyst, '--');

Рис.12. График переходной функции САР с П-регулятором и эталонного объекта.

Проведем синтез объекта в Simulink:

Рис. 13. Синтез САР в Simulink.

Рис.14. График переходной функции САР с П-регулятором полученный при моделировании в Simulink.

Путем несложных преобразований получим:

Отсюда следует, что:

Модель динамики объекта: подставим параметры и получим:

Вывод: в результате проведенного синтеза САУ мы получили объект автоматического регулирования с пропорциональным регулятором, ошибка полученного объекта незначительна только при малых значениях t. При дальнейшем увеличении t, статическая ошибка становится сравнимой с величиной полученной функции.

Вывод: были определены параметры настройки системы автоматического регулирования с пропорциональным (П-) и пропорционально-интегральным (ПИ-) регуляторами.