Раздел 6. Анализ устойчивости линейных систем

1) Определяется эквивалентная передаточная функция для расчёта стабилизирующего регулятора:

(5.1.21)

На первом шаге итеративной процедуры, когда ещё неизвестна, полагают

(5.1.22)

(Если быстродействие внутреннего контура много больше, чем внешнего, внутренний контур практически не зависит от внешнего и допущение (5.1.22) оказывается справедливым, что позволяет рассчитывать стабилизирующий регулятор без учёта настроек корректирующего).

2) Определяется настройка стабилизирующего регулятора по структурной схеме (рис. 5.1.18.).

Р исунок 5.1.18 – Структурная схема стабилизирующего регулятора

3) Определяется передаточная функция эквивалентного объекта для расчёта настроек корректирующего регулятора:

(5.1.23)

4) Определяются настройки корректирующего регулятора по структурной схеме (рис. 5.1.19.).

Рисунок 5.1.19 – Структурная схема корректирующего регулятора

5) Начиная со второго шага, проверяется правило останова: близость настроек регуляторов на соседних шагах. При его выполнении- останов, иначе- вернуться к п.1.

На практике обычно ограничиваются одним шагом итерационной процедуры.