5.2 Показатели качества в динамических режимах работы сау

Основными показателями, характеризующими работу САУ в динамических режимах, являются время переходного процесса и перерегулирование. Напрямую их можно определить непосредственно по переходной характеристике САУ, приведенной на рис. 5.4.

Рис. 5.4 — Определение показателей качества в динамике САУ

Время переходного процесса характеризует быстродействие системы. Определяется как интервал времени от начала переходного процесса до момента, когда отклонение выходной величины от ее нового установившегося значения становится меньше определенной достаточно малой величины. На рис 5.4. эта величина обозначена как . Для общепромышленных систем обычно принимается , т.е. 5 % от установившегося значения.

Перерегулированием называется максимальное отклонение выходной величины на интервале переходного процесса от установившегося после окончания переходного процесса , выраженное в процентах:

(%).

Дополнительными показателями качества принято считать колебательность и период собственных колебаний.

Колебательность характеризует степень затухания переходного процесса и обычно определяется отношением соседних максимумов на переходной характеристике:

,

т.е. чем больше , тем быстрее затухает переходный процесс. В зависимости от характера затухания различают следующие типы переходных характеристик: монотонная (нет ни одного колебания), апериодическая (не более одного колебания) и колебательная (несколько колебаний).

Период собственных колебаний определен минимальным значением мнимой части корней характеристического уравнения. На рис. 5.4 он показан как расстояние между соседними максимумами переходной характеристики САУ.