7.5.4. Структура программы и блок-схема алгоритма

Схема подключения на рис. 7.23 показывает связи компонентов парящего робота с контроллером. На рис. 7.24 схематично показана конструкция робота со всеми компонентами. Обратите внимание, что ШИМ-сигналы регулирующие скорость вращения подаются на ИС силового коммутатора, которая обеспечивают достаточный ток для двигателей постоянного тока. Чтобы обеспечить питание системы используется несколько батарей. Сигналы поступают в МК от датчиков, а выходные сигналы МК управляют ИС коммутаторов двигателей.

Рис. 7.23. Схема подключения управляющих компонентов парящего робота

Рис. 7.24. Диаграмма движения робота со всеми бортовыми компонентами

На рис. 7.25 представлена структура программы для парящего робота, в которой показаны направления потоков данных между программными модулями. На рис. 7.26 показана блок-схема алгоритма программы для управления роботом.

Рис. 7.25. Структура программы парящего робота

Рис. 7.26. Блок-схема алгоритма программы парящего робота