9.4. Различия между контроллерами msCan в составе 68hc12 и hcs12

Одним из наиболее популярных вариантов микроконтроллеров семейства HCS12 является MC9S12DP256. В этом разделе мы опишем дополнительные свойства модуля контроллера msCAN12 в составе MC9S12DP256.

Основные изменения обсуждаемого модуля по сравнению с ранее рассмотренным состоят в следующем:

• число буферов в приемном модуле увеличивается с двух до пяти;

• осуществляется более жесткое программное управление передачей из трех передающих буферов;

• увеличивается число управляющих регистров;

• добавлен режим «только прослушивание»;

• добавлена возможность установки временных меток для сообщений;

• удалена функция совмещения линий универсального порта с линиями входа/выхода контроллера CAN;

• уменьшено пространство памяти, используемое модулем msCAN (от 128 до 64 однобайтовых ячеек памяти).

Рассмотрим кратко каждое из перечисленных изменений. Двухбуферная структура контроллера CAN в HC12 часто вызывает запаздывание реакции сетевых узлов, когда от шины поступают несколько сообщений. Чтобы исправить этот недостаток, модуль msCAN12 в составе MC9S12DP256 дополнили пятью структурами данных типа очереди (FIFO — «первым пришел, первым вышел»).

Число передающих буферов (3), не изменилось, но появилась дополнительная управляющая структура. В новых контроллерах msCAN12 один передающий буфер из трех выбирается посредством установки бита передачи TXi в регистре выбора передающего буфера (i — номер желательного буфера). Напомним, что ранее рассмотренном контроллере msCAN12 передающий буфер выбирается на основе информации о приоритете. Это изменение уменьшило физическое адресное пространство, выделенное для передающего буфера и упростило доступ к буферам передач.

В дополнение к функциональным изменениям в существующих девяти регистрах управления, контроллер MC9S12DP256 msCAN содержит три дополнительных регистра: регистр выбора передающего буфера msCAN (CANTBSEL), регистры старшего байта и младшего байта временной метки (TSRH:TSRL).

Режим «только для прослушивания» (LISTEN) позволяет программисту устанавливать контроллер CAN в рецессивное состояние на все время пока принимаются достоверные данные и кадры удаленного запроса. Контроллер CAN может быть запрограммирован на работу в таком режиме путем установки бита LISTEN в регистре управления 1 msCAN12. Дополнительная возможность присваивать временную метку каждому сообщению, упомянутая в предыдущем параграфе, позволяет программисту легко отслеживать передаваемые и получаемые сообщения. Исключение порта регистров CAN не позволяет использовать его для создания универсального порта входов–выходов (I/O). Однако исключение этого порта делает контроллер CAN более компактным, а для создания порта входов/выходов можно использовать другие порты контроллера MC9S12DP256.

В результате изменений, которые мы перечислили, карта памяти, контроллера msCAN12 в микроконтроллера MC9S12DP256 изменится в соответствии с рис. 9.31.

Рис. 9.31. Карты памяти для контроллеров CAN в HC12 и MC9S12DP256