8.5.5. Системы с управлением по прерыванию

В главе 4 мы обсуждали мощную и гибкую систему прерывания микроконтроллера 68HC12 с приоритетным управлением. Эту систему прерывания мы можем использовать теперь при разработке ОСРВ. При этом сначала основная программа проводит инициализацию, позволяющую конфигурировать систему, а затем система переходит к бесконечному циклу. Внутри цикла, процессор просто ждет событий, вызывающих прерывание. Когда приходят отдельные запросы на прерывания, процессор выполняет программу обработки прерывания, связанную с каждой из задач (с каждым прерыванием). Если несколько запросов на прерывания приходят одновременно, используются механизмы приоритетов, встроенные в 68HC12, и определяющие, какая из задач должна быть выполнена сначала. Механизмы стеков в системах прерывания 68HC12 гарантирует, что контексты задач будут правильно сохраняться и восстанавливаться. Операционную систему с управлением по прерыванию такого типа относительно просто написать. К числу ее преимуществ относится малое время реакции на событие, вызывающее прерывание. Систему необходимо спроектировать таким образом, чтобы она точно оценивала приоритет каждой задачи, от которой приходит запрос на прерывание.

Пример:  В этой главе мы уже обсуждали робот, движущийся в лабиринте и обнаруживающий магнитные мины. Операционная система для этого робота могла бы быть выполнена, используя методы прерывания. В этом случае задачи инициализации (для ЖКД, ATD и ШИМ) были бы реализованы при инициировании операционной системы и затем переведены в бездействующее состояние. Операционная система затем перешла бы к непрерывному циклу, ожидая запросов на прерывание от различных задач. Каждая из задач, связанных с обнаружением мин, с обнаружением стенок лабиринта и управлением соответствующими поворотами, с модификацией информации, выводимой на ЖКД, посылала бы отдельный запрос на прерывание и вызывала связанную с ним программу обработки прерывания (ISR). Если, например, робот обнаруживает мину, это событие вызовет прерывание, и затем соответствующую ISR, связанную с обходом мины. Если несколько запросов на прерывания приходят одновременно; аппаратные средства приоритета прерывания 68HC12 обеспечивают первоочередное обслуживание прерывания с самым высоким приоритетом. Если запрос на прерывание с более высоким приоритетом приходит во время обслуживания низкоприоритетного прерывания, то последнее прерывается, контроллер 68HC12 конфигурируется для обслуживания прерывания с высоким приоритетом и лишь затем возвращается к обслуживанию низкоприоритетного прерывания.