Решение для пятого сочленения

Для определения принимаем, что ось шестого сочленения совпадает с заданным вектором подхода (a=z₅). Проецируем систему координат (x₅, y₅, z₅) на плоскость x₄y₄ (рис. 8.3). Тогда:

, , (8-16)

где и - соответственно первый и второй столбцы матрицы ,

a –вектор подхода.

Рисунок 8.3. Решение для 5-го сочленения

Таким образом, получено решение для :

=

=,

. (8-17)

Если , имеет место вырожденный случай.