Дискретные пороговые датчики
Дискретные тактильные датчики являются контактными приборами типа микропереключателей. В простейшем случае переключатель размещен на внутренней поверхности каждого пальца манипулятора (рис. 23.1).
Рисунок 23.1. Простой схват робота с бинарными тактильными датчиками
Этот вариант очувствления используется для определения наличия детали между пальцами схвата. Перемещая манипулятор над объектом и последовательно производя контактирование с его поверхностью, можно также осуществить центрирование манипулятора относительно объекта для его схвата и переноса.
Путем размещения нескольких дискретных тактильных датчиков на внутренней поверхности каждого пальца схвата достигается расширение получаемого объема информации. Кроме того, они часто ставятся на внешней поверхности конечного звена манипулятора для получения управляющих сигналов, используемых при формировании траектории движения манипулятора в рабочем пространстве («ощупывание»).
- Основы робототехники. Устройство роботов План лекции.
- Лекция 1 Введение
- Классификация роботов по назначению
- Лекция 2 Кинематика манипулятора
- Матрицы сложных поворотов
- Лекция 3 Матрица поворота вокруг произвольной оси
- Представление матриц поворота через углы Эйлера
- Лекция 4 Геометрический смысл матриц поворота
- Свойства матриц поворота
- Однородные координаты и матрицы преобразований
- Лекция 5 Звенья, сочленения и их параметры
- Представление Денавита – Хартенберга
- Алгоритм формирования систем координат звеньев
- Для манипулятора Пума
- Лекция 6 Уравнения кинематики манипулятора
- Классификация манипуляторов
- Обратная задача кинематики
- Метод обратных преобразований
- Лекция 7 Геометрический подход
- Определение различных конфигураций манипулятора
- Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
- Решение для первого сочленения
- Решение для второго сочленения
- Лекция 8 Решение для третьего сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
- Решение для четвертого сочленения
- Решение для пятого сочленения
- Решение для шестого сочленения
- Лекция 9 Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора
- Машинное моделирование
- Динамика манипулятора
- Метод Лагранжа-Эйлера
- Скорость произвольной точки звена манипулятора
- Лекция 10 Кинематическая энергия манипулятора
- Потенциальная энергия манипулятора
- Уравнение движения манипулятора
- Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями
- Пример: двухзвенный манипулятор
- Лекция 11 Уравнения Ньютона-Эйлера
- Вращающиеся системы координат
- Лекция 12 Подвижные системы координат
- Кинематика звеньев
- Лекция 13 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
- Лекция 14 Планирование траекторий манипулятора
- Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных
- Расчет 4-3-4 - траектории
- Лекция 15 Граничные условия для 4-3-4-траекторий
- Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота
- Метод вычисления управляющих моментов
- Передаточная функция одного сочленения робота
- Лекция 17 Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора
- Критерии работоспособности и устойчивости
- Лекция 18 Компенсация в системах с цифровым управлением
- Зависимость момента от напряжения
- Управление манипулятором с переменной структурой
- Адаптивное управление
- Адаптивное управление по заданной модели
- Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
- Лекция 19 Адаптивное управление по возмущению
- Независимое адаптивное управление движением
- Лекция 20 очувствление Введение
- Датчики измерения в дальней зоне
- Триангуляция
- Метод подсветки
- Лекция 21 Измерение расстояния по времени прохождения сигнала
- Очувствление в ближней зоне
- Индуктивные датчики
- Датчики Холла
- Лекция 22 Емкостные датчики
- Ультразвуковые датчики
- Оптические датчики измерения в ближней зоне
- Лекция 23 Тактильные датчики
- Дискретные пороговые датчики
- Аналоговые датчики
- Силомоментное очувствление
- Элементы датчика схвата, встроенного в запястье
- Выделение сил и моментов
- Лекция 24 Системы технического зрения
- Получение изображения
- Лекция 25 Методы освещения
- Стереоизображение
- Системы технического зрения высокого уровня
- Сегментация
- Проведение контуров и определение границ