Лекция Робототехника (КРАСНОБАЕВ)
Алгоритм формирования систем координат звеньев
Для каждого звена манипулятора с n степенями свободы этот алгоритм формирует ортонормированную систему координат. Системы координат нумеруются в порядке возрастания от основания к схвату манипулятора. Взаимное расположение соседних звеньев описывается однородной матрицей преобразования размерностью 4х4.
| Параметры систем координат звеньев манипулятора Пума | |||||
| Сочленение i | Пределы измерения | ||||
| 1 | 90 | -90 | 0 | 0 | -160-+160 |
| 2 | 0 | 0 | 431,8 мм | 149,09 мм | -225-45 |
| 3 | 90 | 90 | -20,32 мм | 0 | -45-225 |
| 4 | 0 | -90 | 0 | 433,07 мм | -110-170 |
| 5 | 0 | 90 | 0 | 0 | -100-100 |
| 6 | 0 | 0 | 0 | 56,25 мм | -266-266 |
Рисунок 5.4. Формирование систем координат звеньев
Содержание
- Основы робототехники. Устройство роботов План лекции.
- Лекция 1 Введение
- Классификация роботов по назначению
- Лекция 2 Кинематика манипулятора
- Матрицы сложных поворотов
- Лекция 3 Матрица поворота вокруг произвольной оси
- Представление матриц поворота через углы Эйлера
- Лекция 4 Геометрический смысл матриц поворота
- Свойства матриц поворота
- Однородные координаты и матрицы преобразований
- Лекция 5 Звенья, сочленения и их параметры
- Представление Денавита – Хартенберга
- Алгоритм формирования систем координат звеньев
- Для манипулятора Пума
- Лекция 6 Уравнения кинематики манипулятора
- Классификация манипуляторов
- Обратная задача кинематики
- Метод обратных преобразований
- Лекция 7 Геометрический подход
- Определение различных конфигураций манипулятора
- Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
- Решение для первого сочленения
- Решение для второго сочленения
- Лекция 8 Решение для третьего сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
- Решение для четвертого сочленения
- Решение для пятого сочленения
- Решение для шестого сочленения
- Лекция 9 Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора
- Машинное моделирование
- Динамика манипулятора
- Метод Лагранжа-Эйлера
- Скорость произвольной точки звена манипулятора
- Лекция 10 Кинематическая энергия манипулятора
- Потенциальная энергия манипулятора
- Уравнение движения манипулятора
- Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями
- Пример: двухзвенный манипулятор
- Лекция 11 Уравнения Ньютона-Эйлера
- Вращающиеся системы координат
- Лекция 12 Подвижные системы координат
- Кинематика звеньев
- Лекция 13 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
- Лекция 14 Планирование траекторий манипулятора
- Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных
- Расчет 4-3-4 - траектории
- Лекция 15 Граничные условия для 4-3-4-траекторий
- Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота
- Метод вычисления управляющих моментов
- Передаточная функция одного сочленения робота
- Лекция 17 Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора
- Критерии работоспособности и устойчивости
- Лекция 18 Компенсация в системах с цифровым управлением
- Зависимость момента от напряжения
- Управление манипулятором с переменной структурой
- Адаптивное управление
- Адаптивное управление по заданной модели
- Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
- Лекция 19 Адаптивное управление по возмущению
- Независимое адаптивное управление движением
- Лекция 20 очувствление Введение
- Датчики измерения в дальней зоне
- Триангуляция
- Метод подсветки
- Лекция 21 Измерение расстояния по времени прохождения сигнала
- Очувствление в ближней зоне
- Индуктивные датчики
- Датчики Холла
- Лекция 22 Емкостные датчики
- Ультразвуковые датчики
- Оптические датчики измерения в ближней зоне
- Лекция 23 Тактильные датчики
- Дискретные пороговые датчики
- Аналоговые датчики
- Силомоментное очувствление
- Элементы датчика схвата, встроенного в запястье
- Выделение сил и моментов
- Лекция 24 Системы технического зрения
- Получение изображения
- Лекция 25 Методы освещения
- Стереоизображение
- Системы технического зрения высокого уровня
- Сегментация
- Проведение контуров и определение границ