Потенциальная энергия манипулятора

Обозначим полную потенциальную энергию манипулятора через Р, а потенциальную энергию i-го звена – через . Тогда:

. (10-8)

Суммируя потенциальные энергии всех звеньев, получаем:

. (10-9)

Здесь - вектор-строка, описывающая гравитационное ускорение в базовой системе координат. В земной системе координат , а g – ускорение свободного падения на поверхности Земли (g=9,8062 м/с²).