Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота

Если динамические уравнения движения манипулятора заданы, целью управления манипулятором является выполнение им движений в соответствии с заданным рабочим критерием.

Проблема управления манипулятором в общем случае сводится к следующим шагам:

1. к получению его динамических моделей;

2. к определению закона управления им на основе этих моделей для обеспечения требуемых рабочих и динамических характеристик системы.

Движение манипулятора осуществляется в два этапа:

1. транспортное движение манипулятора в зону действия;

2. управление (коррекция) движением по сигналам датчиков обратной связи.

Рассматривая управление манипулятором как задачу формирования траектории движения (рис. 16.1), управление движением можно подразделить на три основных вида:

1. Управление движением сочленений манипулятора.

• Сервомеханизм звена (схема управления манипулятором робота Пума).

• Метод вычисления моментов.

• Оптимальное по быстродействию управление.

• Управление переменной структурой.

• Нелинейное независимое управление.

Рисунок 16.1. Общая блок-схема управления манипулятором робота

2. Программное управление движением в декартовом пространстве по скорости, ускорению и силе.

3. Адаптивное управление.

• Адаптивное управление по заданной модели.

• Самонастраивающееся адаптивное управление.

• Адаптивное управление по возмущению с компенсацией по прямой связи.

• Адаптивное управление программным движением.

Предполагается, что движение вдоль траектории в связанной или декартовой системе координат является функцией времени.