14.3. Безпошукова адаптивна система керування зі спостережним пристроєм
Адаптивна система керування з еталонною моделлю є досить складною системою. Більш простою є система, у якій функцію ета-лонної моделі виконує адаптивний спостережний пристрій (АСП), який виконує функцію ідентифікації параметрів об’єкта керування і вираховує недоступні для вимірювання параметри.
На відміну від еталонної моделі на вхід АСП поступають доступ-ні вимірюванню фізичні змінні системи і та зворотний зв'язок за різницею між вихідною змінною і її оцінною . За цими дани-ми АСП формує вплив , який відповідно змінює параметри ре-гулятора Р (параметрична адаптація), а також створює необхідні для роботи модального регулятора МР параметри (сигнальна адап-тація).
Така адаптація забезпечує шляхом автоматичної самонастройки АСП необхідний оптимальний процес руху об’єкта при змінні його параметрів. При цьому МР здійснює паралельну корекцію роботи регулятора Р.
Рис. 14.4. Система керування з адаптивним спостережним пристроєм
Особливістю модального регулятора є те, що на його вхід пот-рібно подавати за допомогою давачів всі змінні стану об’єкта керу-вання. Кількість змінних стану об’єкта дорівнює порядку диферент-ціального рівняння, яким описується об’єкт. Відповідним підбором коефіцієнтів зворотних зв’язків за цими змінними можна отримати бажані динамічні і статичні характеристики системи керування. Якщо деякі змінні стану недоступні безпосередньому вимірюванню, то тоді використовують АСП, який розрахунковим шляхом визна-чає ці змінні і забезпечує роботу модального регулятора.
Отже, АСП дозволяє досить точно визначити змінні параметри і змінні стану об’єкта керування і на їх основі виробляти аналітичним шляхом алгоритм оптимального адаптивного керування. Але для об’єктів, які описуються нелінійними рівняннями високого порядку, створити аналітичним шляхом необхідний алгоритм керування за допомогою АСП досить складно. У таких випадках адаптивний алго-ритм керування, близький до оптимального, можна побудувати на основі нечіткої логіки (фаззі-логіки).
- Основи електропривода
- Класифікація електроприводів. Механічні характеристики
- 1.1. Загальні положення
- 1.2. Класифікація електроприводів
- 1.3. Приведення моментів і сил опору, моментів інерції і
- 1.4. Механічні характеристики виробничих механізмів і
- 1.5. Усталені режими
- Часові та частотні характеристики електропривода
- 2.1. Рівняння руху електропривода
- 2.2. Час прискорення і сповільнення електропривода
- 2.3. Оптимальне передаточне число
- 2.4. Часові та частотні характеристики одномасової системи
- 2.5. Часові та частотні характеристики двомасової системи
- Регулювання швидкості двигунів постійного струму
- 3.1. Регулювання кутової швидкості двигунів постійного
- Струму незалежного збудження
- 3.2. Регулювання швидкості двигунів послідовного збудження
- 3.3. Гальмівні режими двигунів постійного струму
- 3.4 Часові характеристики двигунів постійного струму незалежного збудження
- 3.5. Частотні характеристики
- Перетворювачі напруги електроприводів постійного струму
- 4.1. Тиристорні керовані випрямлячі
- 4.2. Системи імпульсно-фазового керування
- 4.3. Імпульсні перетворювачі постійної напруги
- Регулювання кутової швидкості двигунів змінного струму
- 5.1. Механічні характеристики асинхронних двигунів
- 5.2. Регулювання швидкості асинхронних двигунів
- 5.3. Перетворювачі частоти
- 5.4. Регулювання швидкості синхронних двигунів
- Тики синхронного двигуна
- 5.5. Гальмівні режими двигунів змінного струму
- Методи розрахунку потужності електроприводів
- 6.1. Втрати енергії в електроприводах
- 6.2. Нагрівання і охолодження двигунів
- 6.3. Режими роботи і навантажувальні діаграми
- 6.4. Розрахунок потужності електродвигунів
- Системи керування електроприводами
- Релейно-контакторні системи керування електроприводами
- 7.1. Загальні положення
- 7.2. Структура релейно-контакторних систем керування
- 7.3. Принципові схеми ркск
- Дискретні логічні системи керування рухом електроприводів
- 8.1 Загальна характеристика длск
- 8.2. Методи синтезу длск
- 8.3. Математичний опис длск
- 8.4. Способи реалізації длск
- Система керування швидкістю електроприводів постійного струму з сумуючим підсилювачем
- 9.1. Загальні положення
- 9.2. Формування динамічних характеристик
- 9.3. Обмеження моменту електропривода
- Система керування електроприводом з підпорядкованим регулюванням
- 10.1. Структурна схема системи підпорядкованого
- Регулювання
- 10.2. Технічна реалізація системи з підпорядкованим регулюванням
- 10.3. Обмеження струму в системі підпорядкованого регулювання
- Системи керування швидкістю асинхронного електропривода
- 11.1. Регулювання швидкості напругою живлення
- 11.2. Плавний пуск асинхронних двигунів зміною напруги живлення
- 11.3. Система скалярного керування частотно-регульованого асинхронного електропривода
- 11.4. Системи векторного керування частотно-регульованого електропривода
- 11.5. Пряме керування моментом асинхронного двигуна
- Енергозберігаючий асинхронний електропривод
- 12.1. Загальні положення
- 12.2. Втрати електроенергії в усталених режимах
- 12.3. Оптимізація енергоспоживання в перехідних процесах
- 12.4. Економічна ефективність частотно-регульованого електропривода
- Частотне керування синхронними електроприводами
- 13.1. Стратегії керування
- 13.2. Вентильний двигун
- 13.3. Система автоматичного керування моменту сд зміною магнітного потоку ротора
- 13.4. Стратегії керування сд зі збудженням від постійних магнітів
- Адаптивні системи керування електроприводами
- 14.1. Загальні положення
- 14.2. Безпошукова адаптивна система керування з еталонною
- 14.3. Безпошукова адаптивна система керування зі спостережним пристроєм
- 14.4. Фаззі-керування електроприводами
- 14.5. Фаззі-керування гальмуванням візка мостового
- Слідкуючий електропривод
- 15.1. Загальна характеристика
- 15.2. Безперервні системи керування слідкуючим
- 15.3. Динамічні показники слідкуючого електропривода
- Цифрові системи керування електроприводами
- 16.1. Структура електропривода з цифровою системою
- Керування
- 16.2. Розрахункові моделі ацп і цап
- 16.3. Дискретні передавальні функції і структурні схеми
- 16.4. Синтез цифрового регулятора і його реалізація
- Список літератури
- Предметний покажчик
- Рецензія