2.1. Рівняння руху електропривода

При зміні моменту сил опору чи дії інших збурень відбувається перехід від одного усталеного режиму до іншого усталеного режи-му. Цей процес називається перехідним процесом. Перехідними є процеси пуску і гальмування електропривода. У перехідному процесі двигун долає не тільки момент опору, але і інерційний (динамічний) момент, зумовлений зміною кінетичної енергії рухомої системи.

Для виводу рівняння, яким описується перехідний процес, вико-ристовують формулу кінетичної енергії:

, (2.1)

де – приведений до вала двигуна момент інерції. Похідна є зміною в часі кінетичної енергії – динамічною потужністю . У загальному випадку змінними в (2.1) можуть бути і . Тому

. (2.2)

Динамічна потужність

. (2.3)

Підставивши в (2.2) значення згідно (2.3), одержимо

. (2.4)

Зазвичай, момент інерції не залежить від часу, а є функцією кута повороту. Тому підставимо в (2.4) і матимемо

. (2.5)

Рівняння (2.5) є рівнянням руху електропривода.

Приведений момент інерції виробничих механізмів, які не мають ланки перетворення обертового руху у зворотно-поступальний, є сталим ( ). Тому для таких механізмів рівняння руху матиме вид:

. (2.6)

Рівняння (2.6) показує, що момент , який розвиває двигун, зрівноважується моментом опору і динамічним моментом . З (2.6) слідує, що:

• при кутове прискорення і відбувається прискорення електропривода;

• при і привод гальмується;

• при і має місце усталений рух.