14.1. Загальні положення

Розглянуті системи керування електроприводами базувалися на відомих параметрах всіх складових систем за умови, що вони не змінюються в часі. В дійсності окремі параметри змінюються в часі, що призводить до зміни таких показників якості як точність, швид-кодія і перерегулювання. Особливо чутливими до зміни параметрів є системи підпорядкованого регулювання, які побудовані на ком-пенсації великих сталих часу за рахунок використання ПІ-регулято-рів. Для збереження якісних показників роботи електроприводів при змінні параметрів його елементів необхідно відповідним чином змінювати параметри настройки регуляторів або вводити додаткові впливи на регулятори без зміни їх параметрів чи те і друге одночас-но. Системи, побудовані за таким алгоритмом, називається адап-тивними, тобто здатними виробляти додаткові впливи, адекватні зміні параметрів – постійно пристосовуватись до нових станів сис-теми [10].

Змінними параметрами електропривода можуть бути:

• момент інерції із-за зміни маси вантажу піднімально-тран-спортних механізмів;

• індуктивності обмоток із-за насичення магнітної системи;

• коефіцієнти підсилення керованих перетворювачів із-за змі-ни напруги живлення;

• активний опір силових кіл, зумовлений нагріванням;

• зміна параметрів електронних схем із-за старіння їх елемен-тів тощо.

На показники якості електропривода, окрім зміни параметрів, впливають недоступні вимірюванню зміни моменту сил опору та інші непередбачені збурення.

Сучасні системи адаптивного керування поділяються на два ви-ди: пошукові і безпошукові. Перші здійснюють пошук оптимальних якісних показників за відомим критерієм якості шляхом періодич-ного введення в систему спеціальних збурень, реакція системи на які дозволяє визначити напрям пошуку. В результаті система здійс-нює пошук оптимального режиму і забезпечує його досягнення. В безпошукових системах додаткові, компенсуючі зміну параметрів впливи, формуються на підставі аналізу відхилення показників якості від заданих з метою їх усунення.

В системах керування електроприводами використовуються без-пошукові адаптивні системи (БАС), які поділяються на два види:

• БАС з еталонною моделлю у виді динамічної ланки з бажа-ною передавальною функцією;

• БАС зі спостережним пристроєм, який виконує функцію ідентифікації об’єкта керування або його частини і преставляє со-бою відповідну математичну модель.