Синтез регулятора подчиненного контура

Примем желаемую передаточную функцию разомкнутого контура вида

(3.3)

Тогда в соответствии с (2.6) рассчитываем

(3.4)

Это ПИ-регулятор. Д-части в нем нет.

Замкнутый внутренний контур будет иметь передаточную функцию

(3.5)

Структурная схема САУ ЭП примет вид рис.3.2.

Показатели качества для регулируемого сигнала у₂ имеют значения

t_p2=4,7 Т_μ, σ₂=4,3 %, (3.6)

а статическая ошибка регулирования равна нулю.