Работа сар с и-регулятором скорости (рис.17.3)

До момента времени t=0 (точка 1 на всех графиках) АД работал с установившейся частотой вращения ω_ун. Так как регулирование астатическое, то не существует ошибки регулирования, и установившееся значение частоты ω_ун равно заданному ω_зн.

В момент времени t=0 скачком изменяется сигнал задания ω_зс. Далее изменяются сигнал u_ЗМ и прямо пропорциональный ему момент М АД. За счет инерционности И-регулятора сигнал ω_ЗМ нарастает плавно, а механическая характеристика М изменяется по спирали 1-2. В точке 2 заданная ω_зк и фактическая ω частоты вращения становятся одинаковыми и сигнал на входе И-регулятора обращается в ноль. Сигнал u_ЗМ перестаёт изменяться, а момент М АД достигает максимального значения. На участке 2-3-4 устанавливается неравенство ω>ω_зк, входной сигнал интегратора (u_ЗС –u_ОСС) становится отрицательным и выходное напряжение u_ЗМ интегратора уменьшается а вслед за ним уменьшается момент М АД. На участке 2-3 избыточный момент положительный и частота вращения продолжает расти. На участке 3-4 избыточный момент становится отрицательным и частота вращения уменьшается. На участке 4-5 устанавливается неравенство ω<ω_зк, входной сигнал интегратора (u_ЗС –u_ОСС) становится положительным и выходное напряжение u_ЗМ интегратора увеличивается а вслед за ним увеличивается момент М АД. После точки 5 процесс аналогичен процессу на участке 1-2. Затухающий переходный процесс заканчивается выходом на новое значение установившейся частоты вращения ω_ук, которая точно равна заданной ω_зк.