Настройка на симметричный оптимум

Передаточная функция разомкнутой САУ ЭП имеет вид

(2.10)

Переходный процесс замкнутой САУ ЭП (рис.2.2, график 2) имеет следующие динамические характеристики:

t_p.со=3,1 Т_μ, σ_со=43 % (2.11)

АЭП является астатическим 2-го порядка (сомножитель р в знаменателе передаточной функции W_раз(р) имеет второй порядок), поэтому статическая и скоростная ошибки регулирования равны нулю.

Переходный процесс описывается формулой

(2.12)

Расчеты по формуле (2.6) в случае использования силовой части с одной большой постоянной времени (2.5) дает ПИИ²-регулятор, а для силовой части, содержащей две большие постоянные времени (2.8) – дает ПИИ²Д-регулятор. Оба регулятора из-за И²-части обладают повышенным дрейфом выходного сигнала, а второй из-за Д-части чрезвычайно чувствителен к помехам.