3. Метод последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат

Из расчетов, выполненных в предыдущем вопросе, видно, что с увеличением числа больших постоянных времени в передаточной функции W_дв(р) появляется Д-часть в регуляторе и возрастает порядок Д-части. Все это ведет к тому, что АЭП с таким регулятором будет чрезвычайно чувствительным к помехам. В условиях питания электродвигателей от вентильных (полупроводниковых) преобразователей, которые являются мощными источниками помех, можно утверждать, что с Д-частью АЭП будет неработоспособен.

Метод подчиненного регулирования координат основан на том, что с целью выведения из регуляторов Д-части в САУ ЭП вводятся более одного регулятора так, что контуры регулирования оказываются вложенными друг в друга. Внешний контур является основным, а остальные, внутренние по отношению к основному, называются подчиненными контурами.

Для введения подчиненного регулирования необходимо, чтобы в блоке, описанном передаточной функцией W_сч(р), допускалось физическое разбиение на компоненты, которым соответствовала передаточная функция вида

, (3.1)

в которой Т₂, Т₃, Т₄,… - большие постоянные времени.

Рассмотрим двухконтурную САУ (рис.3.1) для АЭП с передаточной функцией

(3.2)

Трехконтурная САУ ЭП будет рассмотрена в вопросе 12.

Порядок синтеза регуляторов следующий – сначала синтезируется регулятор W_рег2(р) внутреннего контура, а затем W_рег1(р) внешнего - основного. Для внутреннего контура всегда нужно принимать настройку на технический оптимум, а для внешнего – любую из настроек: либо технический оптимум, либо симметричный.