4.1. Статическое и динамическое состояние систем

В статическом состоянии возмущающие и управляющие воздействия на систему постоянны. Если при этом значение регулируемого параметра равно заданной величине, то говорят об установившемся режиме работы системы управления.

Зависимость между выходными У и входными Х величинами в установившихся режимах работы (рис. 4.1) называется статической характеристикой системы. Статические характеристики дают возможность оценить характер и степень связи между входными и выходными величинами.

Рис. 4.1. Вид статических характеристик объектов:

а – с одним выходом; б – с несколькими выходами;

линейная (1) и нелинейная (2) характеристики

На практике статические режимы весьма редки, так как многочисленные возмущения постоянно выводят систему из состояния равновесия. Режим, отличный от статического, называют динамическим, а переход во времени от исходного установившегося состояния к новому называется переходным процессом.

Можно выделить следующие виды переходных процессов в системах управления.

1 – апериодический переходной процесс в неустойчивой системе;

2 – колебательный переходной процесс в неустойчивой системе;

3 – апериодический переходной процесс в устойчивой системе;

4 – колебательный переходной процесс в устойчивой системе;

5 – процесс с незатухающими (стационарными) колебаниями.