2.1.2 Види зворотного зв’язку
Об'єкт керування – це технічний пристрій або технологічний процес, деякі фізичні величини якого підтримуються незмінними або підлягають цілеспрямованим змінам.
Найбільше поширення в техніціу одержав принцип зворотного зв'язку (рис. 2.4). Тут керуючий вплив коректується залежно від вихідний величини y(t). І вже не важливо, які збурювання діють на ОУ. Якщо значення y(t) відхиляється від необхідного, то відбувається коректування сигналу u(t) з метою зменшення даного відхилення. Зв'язок виходу ОУ з його входом називається головним зворотним зв'язком (ОС).
Рис. 2.4 – Принцип зворотного зв,язку
Рис. 2.5 – Приклад зворотного зв,язку
Рис.2.6 – Формування ЗУ необхідного значення вихідної величини yо(t)
В окремому випадку рис. 2.6 ЗУ формує необхідне значення вихідної величини yо(t), що рівняється з дійсним значенням на виході САК y(t). Відхилення e = yо-y з виходу пристрою, що порівнює, подається на вхід регулятора Р, що поєднує в собі УУ, УО, ЧЕ. Якщо e 0, то регулятор формує керуючий вплив u(t), що діє доти, поки не забезпечиться рівність e = 0, або y = yо. Тому що на регулятор подається різниця сигналів, такий зворотний зв'язок називається негативним, на відміну від позитивного зворотного зв'язку, коли сигнали складаються.
Таке керування у функції відхилення називається регулюванням, а подібну САУ називають системою автоматичного регулювання (САР). Так на рис. 2.7 зображена спрощена схема САР хлібопекарської печі. Роль ЗУ тут виконує потенціометр, напруга на якому Uз рівняється з напругою на термопарі Uт. Їхня різниця U через підсилювач подається на виконавчий двигун, що регулює через редуктор положення движка реостата в ланцюзі. Наявність підсилювача говорить про те, що дана САР є системою непрямого регулювання, тому що енергія для функцій керування береться від сторонніх джерел живлення, на відміну від систем прямого регулювання, у яких енергія береться безпосередньо від ОУ, як, наприклад, у САР рівня води в баці рис. 2.5.
Рис .2.7 – Спрощена схема САР хлібопекарської печі
Характерною рисою схеми є наявність вимірювально-перетворювального пристрою, що забезпечує роботу автоматичного регулятора зі стандартними значеннями струму або напруги. Вимірювально-перетворювальний пристрій виконує наступні функції: перетворить нестандартний вхідний сигнал у стандартний вихідний; здійснює фільтрацію вхідного сигналу; здійснює лінеаризацію статичної характеристики датчика з метою одержання лінійного діапазону.
Для розрахункових цілей вихідну схему спрощують до схеми, що включає в себе тільки АР - регулятор, ЕС- елемент порівняння й ОР - об'єкт регулювання. Тут під об'єктом регулювання вже розуміється незмінна частина системи, що складається з вимірювально-перетворювального пристрою, виконавчого механізму, регулювального органа й властиво об'єкта керування.
- 6.050701 «Електротехніка та електротехнології»)
- 1. Структура та елементи систем автоматичного керування
- 1.1. Сутність та структура сак
- 1.1.1. Сутність автоматичного керування
- 1.1.2. Основні поняття автоматичного керування
- 1.1.3. Історія розвитку теорії автоматичного керування
- 1.1.4. Приклади системи автоматичного керування
- 1.1.5. Область застосування систем автоматичного керування
- 1.2. Класифікація та основні принципи побудови сак
- 1.2.1. Класифікація сак
- 1.2.2. Основні принципи побудови систем автоматичного керування
- 1.2.3. Основні види автоматичного керування
- 1.3. Елементи сак
- 1.3.1. Датчики
- 1.3.1.1. Загальні відомості про датчики
- 1.3.1.2 Способи отримання вимірювальних сигналів і типів датчиків для різних величин
- 1.3.1.3 Класифікація датчиків
- 1.3.1.3.1 Електричні датчики
- 1.3.1.3.2 Датчики-модулятори
- 1.3.1.4 Фоторезистори
- 1.3.1.5 Датчики струму
- 1.3.1.6 Датчики напруги
- 1.3.2 Пристрої, що задають
- 1.3.3 Порівнювальні елементи
- 1.3.4 Елементи, що підсилюють
- 2 Параметри й режими сак
- 2.1 Властивості сак
- 2.1.1 Принципи керування
- 2.1.2 Види зворотного зв’язку
- 2.1.3 Способи корекції сак
- 2.1.3.1 Застосування принципу зворотного зв'язку
- 2.1.3.2 Застосування принципу компенсації
- 2.2 Моделювання процесів в сак
- 2.2.1. Математичний опис елементів у змінних вхід – вихід
- 2.1.1.1 Стандартна форма запису диференціальних рівнянь сак
- 2.1.1.2 Операційний метод опису лінійних сак
- 2.1.1.2.1 Основні властивості перетворення Лапласа
- 2.1.1.2.2 Властивості й особливості передаточної функції
- 2.1.1.3 Лінеаризація рівнянь сак
- 2.2 Математичний опис сак у змінних стану
- 2.2.1 Стандартна форма запису рівнянь стану
- 2.3 Структурні схеми сак
- 2.3.1 Позначення у структурних схемах
- 2.3.2 Передаточні функції типових з'єднань ланок
- 2.3.3 Додаткові правила перетворення структурних схем
- 2.3.4 Визначення передатних функцій замкнутої сак за її структурною схемою
- Розділ 3 характеристики сак
- 3.1 Часові характеристики
- 3.2 Частотні характеристики
- 3.2.1 Логарифмічні частотні характеристики
- 3.3 Співвідношення взаємозв'язку характеристик сак між собою і передаточною функцією
- 3.4 Типові ланки сак і їхні характеристики
- 3.4.1 Пропорційна ланка
- 3.4.2 Інтегруюча ланка
- 3.4.3 Диференціюча ланка
- 3.4.4 Аперіодична ланка першого порядку
- 3.4.5 Форсуюча ланка
- 3.4.6 Коливальна ланка
- 3.4.7 Ланка запізнення
- 3.6 Якість і точність сак
- 4. Параметри та характеристики систем автоматичного керування освітленням
- 4.1 Системи автоматичного керування освітленням
- 4.1.1 Структура та функції локальних систем автоматичного керування освітленням
- 4.1.2 Структура та функції інтегрованих систем автоматичного керування освітленням
- 4.1.3 Структура та функції систем автоматичного керування зовнішнім освітленням
- Джерела
- «Теорія автоматичного керування»
- 6.050701 «Електротехніка та електротехнології»)