Содержание

глава

Наименование главы, раздела

Стр.

Используемая аббревиатура

5

Введение

6

1

Основные понятия. Задачи теории управления. Принципы автоматического управления

8

2

Классификация технических систем управления

16

3

Основные элементы, функциональные блоки

и структуры САУ. Электромеханическая САУ

22

4

Анализ непрерывных линейных САУ. Способы описания

и характеристики линейных САУ.

27

4.1

Методы описания и исследования динамических управляемых объектов в частотной и временной области

27

4.2

Статические и динамические характеристики САУ

29

4.3

Переходные и импульсные характеристики САУ

33

4.4

Уравнение Лагранжа 2-го рода и дифференциальные уравнения

34

4.5

Линеаризация САУ

39

5

Структурные методы исследования линейных САУ

42

5.1

Преобразование Лапласа, передаточные функции и матрицы

42

5.2

Типовые динамические звенья и структурные схемы САУ

47

5.3

Способы соединения звеньев, правила преобразования

структурных схем

52

6

Устойчивость линейных систем управления

55

6.1

Характеристическое уравнение линейной САУ. Влияние

корней характеристического полинома на устойчивость САУ

55

6.2

Алгебраические критерии устойчивости

57

6.2.1

Критерий Гурвица

57

6.2.2

Критерий Рауса

58

6.3

Частотные критерии устойчивости

62

6.3.1

Критерий Михайлова

62

6.3.2

Критерий Найквиста

64

7

Качество систем управления

67

7.1

Прямые показатели качества регулирования

67

7.2

Косвенные показатели качества регулирования

69

7.2.1

Оценка качества регулирования по расположению

корней характеристического уравнения

69

7.2.2

Интегральные оценки качества

72

8

Метод пространства состояний

76

8.1

Векторно-матричное описание САУ

76

8.2

Схемы пространства состояний

80

8.3

Понятие матрицы перехода (переходных состояний)

82

8.4

Управляемость и наблюдаемость САУ

86

9

Синтез линейных непрерывных САУ

89

9.1

Общая постановка задачи синтеза

89

9.2

Типовые параметрически оптимизируемые регуляторы

(корректирующие звенья) класса “вход-выход”

90

9.3

Синтез систем с подчиненным регулированием координат

95

9.4

Методика структурно-параметрического синтеза контуров

регулирования САУ по желаемой передаточной функции

97

10

Дискретные и дискретно-непрерывные САУ

101

10.1

Дискретизация и модуляция сигналов. Аналих линейных

импульсных САУ

101

10.2

Математическое описание дискретных систем

104

10.2.1

Z-преобразование и дискретные передаточные функции

104

10.2.2

Разностные уравнения

109

10.2.3

Описание дискретных САУ в переменных состояния

110

10.2.4

Описание дискретно-непрерывных САУ в пространстве

состояний

114

10.3

Синтез цифровых систем управления

119

10.3.1

Метод дискретизации аналоговых регуляторов

119

10.3.2

Метод переменного коэффициента усиления

120

Литература

123