logo
2 Конспект лекций по АПП

6.5.3 Встречно-параллельное соединение звеньев

Подача сигнала с выхода звена на его вход называется обратной связью. На рис. 6.15 звено 1 охвачено обратной связью с помощью звена 2. Звено 2 называют звеном обратной связи.

Рис. 6.15. Встречно–параллельное соединение звеньев

Различают положительную и отрицательную обратные связи. Если сигнал обратной связи увеличивает входной сигнал, то связь положительная, в противном случае – отрицательная.

Если в качестве звена обратной связи используется усилительное звено, то связь называется жесткой. Если дифференциальное звено – имеем гибкую обратную связь.

Рассмотрим два важных практических случая. Звено 1 – объект регулирования, звено 2 – регулятор. Звенья 1 и 2 вместе образуют замкнутую систему регулирования. Различают передаточные функции такой системы по нагрузке и по заданию.

6.5.4 Передаточная функция по нагрузке Wн(p) говорит о том, что возмущение в системе приложено к объекту регулирования (см. рис. 6.14). Для этой системы можно записать следующие соотношения сигналов:

х = х1 = х2 ; х1 = х – у2

у1 = W1(p)  х1 ; у2 = W2(p)  у .

у = у1 = W1(р)  х1 = W1(р)  (х – у2) = W1(p)  [х – W2(р)  х2] =

= W1(p)  [х – W2(р)  у] = W1(p)  х – W1(p)  W2(р)  у .

Отсюда – у  [1 + W1(p)  W2(p)] = W1(p)  x .

Таким образом, передаточная функция по нагрузке имеет вид

.

6.5.5 Передаточная функция по заданию Wз(p) означает, что возмущение в системе приложено к регулятору (рис. 6.16). Для такой системы управления можно записать следующие соотношения сигналов:

у = у1; х = у2; х1 = у0 – у1.

у1 = W1(p)  х1 ; у2 = W2(p)  х2 ; Wз(p) = у / у0 .

у = у1 = W1(р)  х1 = W1(р)  у2 = W1(p)  W2(р)  х2 =

= W1(p)  W2(р)  (у0 – у) = W1(p)  W2(р)  у0 – W1(p)  W2(р)  у .

Отсюда – у  [1 + W1(p)  W2(p)] = W1(p)  W2(р)  у0 .

Таким образом, передаточная функция по заданию имеет вид

.

Рис. 6.16. Встречно–параллельное соединение звеньев

с передаточной функцией по нагрузке