5.3 Управление по возмущению (принцип компенсации)

Для устранения указанного недостатка предложен принцип компенсации (рис. 5.3), при котором управляющее воздействие v(t) вырабатывается АУ по информации об отклонении f(t) текущего значения возмущения f(t) от его базового значения f^*(t)

v =  (f) , (5.3)

f(t) = f^*(t) – f(t) .

Рис. 5.3. Схема управления по возмущению

Другими словами, управление вырабатывается в функции возмущения так, чтобы действие последнего на систему компенсировалось («упреждающее управление»).

Системы регулирования по возмущению обычно отличаются от систем с обратной связью большей устойчивостью и быстродействием.

Недостатки же принципа компенсации связаны с трудностями, которые возникают при измерении большинства возмущений, и, как следствие, с невозможностью их учета в полном объеме.

Важно отметить, что для реализации управления по возмущению необходимо располагать математической моделью объекта, т.е. зависимостями, связывающими выходную величину с возмущениями и с управляющим воздействием, отсутствие которых зачастую ограничивает применение данного принципа.

Для объединения достоинств двух последних принципов их реализуют одновременно. В комбинированных системах имеется два канала регулирования: канал регулирования по отклонению и канал регулирования по возмущению (рис. 5.5). В каждом канале имеется свой регулятор. Естественно, конструкция комбинированных систем сложнее, а стоимость выше.

Рис. 5.5. Комбинированная система управления