6.5 Передаточные функции соединений динамических звеньев

6.5.1 Последовательное соединение – соединение, у которого выходная величина предыдущего звена является входной величиной последующего звена

х = х₁; у₁ = х₂; у₂ = х₃; у₃ = у.

Вывод уравнения динамики последовательного соединения звеньев:

у₁ = W₁(p)  х_1; у₂ = W₂(p)  х_2; у₃ = W₃(p)  х_3.

у = у₃ = W₃(p)х₃ = W₃(p)у₂ = W₃(p)W₂(p)х₂ = W₃(p)W₂(p)у₁ =

= W₃(p)W₂(p)W₁(p)х₁ = W₃(p)W₂(p)W₁(p)х

Таким образом, передаточная функция последовательного соединения звеньев равна произведению передаточных функций отдельных звеньев.

6.5.2 Параллельное соединение – соединение, у которого входные величины всех звеньев равны, а выходная равна сумме выходных величин отдельных звеньев

х = х₁ = х₂ = х₃ ; у = у₁ + у₂ + у₃ .

Вывод уравнения динамики параллельного соединения звеньев:

у₁ = W₁(р)  х₁; у₂ = W₂(р)  х₂ ; у₃ = W₁(р)  х₃.

у = у₁ + у₂ + у₃ = W₁(р)х₁ + W₂(р)х₂ + W₃(р)х₃ =

= W₁(р)х + W₂(р)х + W₃(р)х = х[W₁(р) + W₂(р) + W₃(р)].

.

Передаточная функция параллельного соединения звеньев равна сумме передаточных функций отдельных звеньев.