Комбинированная система инерциальной навигации в сочетании с доплеровским измерителем w и ус
В рассматриваемой комбинированной системе (Рис. 30) результат измерения путевой скорости WДс помощью радиолокационного измерителя 5 сравнивается устройством сравнения 6 с величиной путевой скоростиWист, вычисленной инерциальной системой с ошибками, содержащими постоянные составляющие и составляющие, изменяющиеся с периодом Шулера.
Инерциальная часть системы условно представлена площадкой с акселерометрами 1, двумя интеграторами 2 и 3. преобразователем координат 4 и указателем географических координатφ, λ. При наличии установившейся разницы в величинах скоростей во второй интегратор вводится компенсирующее смещение.
Во время полета самолета в условиях, когда радиолокационный измеритель может работать непрерывно, последний используется в качестве основного датчика скорости, а инерциальная система служит для осреднения высокочастотных ошибок.
Необработанный сигнал датчика доплеровской системы имеет спектр частот с постоянно колеблющимся центром. Для определения положения центра необходимо осреднение в течение некоторого времени.
На рис. 31 приведен график погрешностей доплеровской системы в функции времени для летательного аппарата, перемещающегося с постоянной путевой скоростью. Из графика видно, что для осреднения нужно лишь несколько секунд, чтобы затем точно измерять доплеровскую частоту, пропорциональную скорости летательного аппарата.
В датчике инерциальной системы дело обстоит иначе — максимальная точность здесь получается сразу после начала измерений, затем с течением времени эта точность падает в результате ухода вертикали с периодом Шулера. Следствием ошибок вертикали являются погрешности определения путевой скорости. Зависимость этих погрешностей от времени из-за частных ошибок в работе акселерометра и свободного (курсового) гироскопа показана на рис. 32 и 33. Точке t = 0на графиках соответствует момент начала работы системы-
Так как точность определения путевой скорости доплеровским датчиком для периодов, больших нескольких секунд, постоянна (т. е. не зависит от времени), то полученную разность сигналов можно использовать для внесения поправок в значение путевой скорости на выходе инерциального датчика. Тем самым становится возможным непосредственно с выхода интегратора ускорений инерциального датчика снимать мгновенное достаточно точное значение путевой скорости, не имеющее высокочастотных колебаний свойственных доплеровскому измерителю. Такая комбинированная система позволяет с высокой точностью определять путевую скорость на этапах полета любой продолжительности.
На рис. 34 приведена схема, показывающая последовательность прохождения информации в комбинированной инерциально-доплеровской системе, основными узлами которой являются: доплеровский датчик, инерциально-доплеровский компаратор скорости, инерциальный датчик и блок обработки данных информации. В компараторе осуществляется сравнение путевой скорости, измеренной раздельно доплеровским и инерциальным датчиком. Компаратор через цепь обратной связи передает сигналы ошибки на индикатор путевой скорости, измеренной инерциальным датчиком. Блок обработки, получив данные с выходов инерциальной системы, формирует необходимую информацию для управления полетом.
В инерциально-доплеровской системе полученная от доплеровской аппаратуры информация о путевой скорости формирует демпфирующие и корректирующие сигналы для инерциального датчика. Тем самым демпфируется амплитуда и уменьшается период ошибок; этим же частично нейтрализуются и постоянные, и случайные ошибки.
В общем, инерциально-доплеровская система работает как низкочастотный фильтр для ошибок определения путевой скорости, возникающих в доплеровском датчике, и как высокочастотный фильтр для ошибок, возникающих в инерциальном датчике.
Инерциально-доплеровская система (рис. 35) состоит из доплеровского и инерциального датчиков, вычислительной аппаратуры и блока отсчетных устройств.
Доплеровский датчик имеет четыре основных агрегата: радиолокационный приемник-передатчик, источник питания, усилитель и преобразователь сигналов. В схему радиолокационного приемника-передатчика входит мощный клистронный генератор, передающая и приемная антенны и кристаллические детекторы. На выходе радиолокационного приемника-передатчика получают частоту доплеровского сдвига. Усилитель увеличивает амплитуду сигнала этой частоты и подает его на вход преобразователя. Здесь сигнал преобразуется в серию единичных импульсов, число которых пропорционально доплеровскому сдвигу частот.
Инерциальный датчик состоит из двух узлов: инерциальной платформы и усилителя управления платформой. На выходах инерциальной платформы появляются сигналы, моделирующие поперечные и продольные крены и положение летательного аппарата в азимутальной плоскости, и серии единичных импульсов, частота которых пропорциональна ускорениям летательного аппарата.
Вычислительная аппаратура представляет собой небольшую авиационную цифровую вычислительную машину специального назначения, индикатор контроля и входное-выходное устройство. В последнем формируются требуемые сигналы, устанавливаются нужные соотношения между цифровыми и аналоговыми величинами и добавляются шкальные коэффициенты. Цифровая вычислительная машина рассчитывает по значению частоты доплеровского сдвига путевую скорость, сравнивает данные скорости, полученные от доплеровского и инерциального датчика, и рассчитывает необходимые сигналы ошибок, подаваемые в цепь обратной связи.
Блок отсчетных устройств выдает индикации путевой скорости, угла сноса, курса, расстояния до пункта назначения, величины и знака бокового уклонения от заданной линии пути.
- Оглавление
- Лекции 1,2. Введение
- Лекции 3,4 применение автоматизированных навигационных комплексов
- Основы автоматизированного решения навигационных задач современные проблемы воздушной навигации
- Принцип и основные операции автоматизированного навигационного процесса
- Общая схема работы анк
- Основная система координат анк
- Аналитические зависимости для решения задач в анк
- Лекция 5. Способы оптимизации навигационной информации
- Устройства управления, индикации и сигнализации
- Характеристика типового автоматизированного навигационного комплекса с аналоговым вычислителем
- Состав комплекса
- Лекции 6, 7, 8 Автоматическая бортовая система управления абсу-134а
- Комплекс автоматов ка-142
- Командная пилотажно-навигационная система путь-4
- Счисление и преобразование координат
- Оптимизация (коррекция) счисленных координат
- Лекции 9,10,11,12,13. Режимы управления самолетом
- Решение задачи захода на посадку
- Применение автоматизированных навигационных комплексов с цифровыми вычислителями
- Характеристика автоматизированного навигационного комплекса с цифровым вычислителем
- Общие принципы построения комплексных навигационных систем
- Типы комплексных и комбинированных навигационных систем
- Комплексная система, сочетающая анк с неавтономными радионавигационными устройствами
- Комбинированная система инерциальной навигации в сочетании с доплеровским измерителем w и ус
- Комбинированная система навигации (анк в сочетании с доплеровским измерителем w и ус)
- Комплексная система навигации (анк в сочетании с панорамным радиолокатором и астрокорректором курса)
- Комплексные системы, сочетающие инерциальные средства с астрономическими и радиолокационными корректорами места
- Лекция 14 комплексные системы навигации, определяющие место самолета в единой системе координат
- Лекция 15 базовый навигационный комплекс "ольха-1"
- Базовый пилотажный комплекс бпк-1п-42
- Датчик усилий дублированный дду-4 сер. 03
- Информационный комплекс высотно-скоростных параметров ик всп-1-6
- Блок формирования и контроля бфк-3
- Система сигнализации комплексов бпк-1п-42, "Ольха-1" и ик всп-1-6
- Сигнализация режимов работы и отказов пилотажного комплекса. Формирование информации
- Лекция 16 комбинированный прибор да-30п
- Базовая система формирования курса бсфк-1 с гироагрегатами га-8 и блоками усилителей бу‑12 сер. 2
- Лекция 17 цифровая вычислительная маШиНа цвм20-1м
- Пульт ввода и индикации пви-1пм
- Лекция 18 пульт подготовки и контроля ппк
- Пульт управления пу-1п
- Блок коммутации бк-1п
- Преобразователь кода дальности пкд
- Картографический планшет пк-4-42
- Лекция 19 бортовой навигационный комплекс «пижма‑1»
- Состав и функциональное построение комплекса
- Навигационный комплекс для средних магистральных самолетов Ту-154м ("Жасмин")
- Цифровая вычислительная машина цвм 80
- Лекция 20 комплекс стандартного пилотажно-навигационного оборудования кспно-204
- Вычислительные системы самолетовождения, управления полетом и тягой
- Вычислительная система самолетовождения всс-85
- Вычислительная система управления полетом всуп-85
- Вычислительная система управления тягой всут-85
- Лекция 21 Системы предупреждения критических ситуаций
- Система предупреждения критических режимов полета спкр-85
- Система предупреждения приближения земли сппз-85
- Система воздушных сигналов свс-85
- Обзорные радиолокационные системы
- Метеонавигационная радиолокационная станция мнрлс-85-204
- Бесплатформенная инерциальная навигационная система и42-1с
- Бесплатформенная инерциальная навигационная система irs hg1150фирмыhoneywell
- Лекция 22 Бортовая аппаратура радиотехнических и посадочных систем
- Радиотехническая система ближней навигации а-331
- Радиотехническая система дальней навигации рсдн-85
- Спутниковая навигационная система снс-85
- Система посадки по радиомаякам типа ilSи сп- 50 -ils-85
- Микроволновая система посадки mls-85
- Радиотехническая система ближней навигации по маякам vor vor-85
- Радиодальномер дме/р-85
- Лекция 23 Автоматический радиокомпас арк-25
- Радиовысотомер малых высот рв-85
- Средства отображения индикации, сигнализации и системы контроля
- Система электронной индикации сэи-85
- Резервные приборы
- Авиагоризонт агб-96р
- Радиомагнитный индикатор рми-3
- Магнитный жидкостной компас ки-13бс
- Система сбора и локализации отказов ссло-85
- Антенна акн-005-204
- Хронометр авиационный электронный хаэ-85м
- Антенно-фидерное устройство рсбн "Астра-204"
- Комплексный пульт радиотехнических средств кп ртс
- Лекция 24 Современные комплексы
- Бортовой комплекс радиоэлектронного оборудования aria-200
- Интегрированный комплекс навигации и посадки икнп
- Электромагнитная система ориентации и навигации малого радиуса действия для точной посадки беспилотных летательных аппаратов
- Комплекс цифровой пилотажно-навигационный цпнк-114
- Лекция 25 Пилотажно-навигационный комплекс пнк-10
- Интегрированная навигационная система
- Комплексная вычислительная система самолетовождения квсс-140