лекции / osnovy_teorii_upravleniya

Общие сведения

Линейной системой импульсного регулирования называется такая система автоматического регулирования, которая кроме звеньев, описываемых обыкновенными линейными дифференциальными уравнениями, содержит импульсное звено, преобразующее непрерывное входное воздействие в равноотстоящие друг от друга импульсы. Рассмотрим принцип работы дискретных систем управления, которые наряду с цифровыми относятся к импульсным системам. Будем считать [5], что квантование сигналов х(t)по времени осуществляется с постоянным интервалом (периодом)Т, и сигналы дискретной системыx(kT)представлены последовательностями идеальных импульсов различной амплитуды, определенных в равноотстоящие моменты времениt = kT. Целое число

k = 0,1,2,…называется дискретным временем, а сами амплитудно - модулированные импульсные последовательности - решетчатыми функциями. С целью упрощения обозначений дискретные сигналы рассматриваемого типа часто записываются просто как функции дискретного времениx(k), т.е.

Описание дискретного процесса может быть представлено как решение разностного уравнения. Наиболее распространены разностные уравнения

n– го порядка (модели вход – выход) и системы уравнений первого порядка

(модели вход – состояние - выход), а также их операторные формы. Дискретные модели либо отражают динамику реальных квантованных по времени процессов, либо являются одной из форм приближенного описания систем непрерывного действия. В последнем случае возникает необходимость рассмотрения вопросов квантования и методов преобразования динамических систем к дискретной форме, т.е. их дискретизации.

Содержание