лекции / osnovy_teorii_upravleniya

4.1.Постановка задачи синтеза самонастраивающихся систем

Рассмотрим две схемы адаптивного управления:

- схема 1 - “ЭВМ + РГ + ОУ”:

- схема 2 - “ЭВМ + ОУ ” :

Введем в рассмотрение вектора:

p - вектор параметров ОУ;
х - вектор перенастраиваемых параметров регулятора;
V- вектор управляющих воздействий на регулятор;
U- вектор управляющих воздействий на ОУ;
g- вектор задающих воздействий;
f - вектор возмущающих воздействий.

Считаем значения векторов p, g, fнестационарными. В качестве самонастраивающейся системы управления будем рассматривать такую, которая вырабатывает управляющее воздействие на нестационарный объект при нестационарности задающих и возмущающих воздействий, обеспечивая цель и качество управления.

Задача синтеза самонастраивающейся системы управления с ЭВМ и регулятором в контуре управления может быть сформулированна следующим образом. Для заданного объекта управления передаточной матрицей W^ОУ(p,s), отдельные или все коэффициенты которой являются переменными, необходимо определить структуру системы управления и законx (t_m) = x (p, r, f, t_m)изменения вектора настраиваемых параметров регулятора в зависимости от изменения во времениp, r, f, кроме того, требуется сформировать закон

который будет обеспечивать требуемые показатели качества функционирования системы во времени.

Задача синтеза системы управления с ЭВМ в контуре управления, на которую возлагаются все функции управления, может быть сформулированна следующим образом. Для заданного объекта управления матрицей W^ОУ(p,s)необходимо определить закон

выработки управляющих воздействий на объект управления, который при вариации во времени p, g, fбудет обеспечивать требуемые показатели качества управления объектом во времени.

Содержание