лекции / osnovy_teorii_upravleniya

Анализ качества сау по переходной характеристике

Склонность системы управления к колебаниям, а также и запас устойчивости могут быть охарактеризованы максимальным отклонением значения регулируемой величины от установившегося значения. Рассмотрим график переходной характеристики и отметим основные показатели.

Здесь - величина перерегулирования. При анализе используют ее абсолютное или относительное значение:

100 %.

h()- установившееся значение регулируемой величины. В большинстве случаев считается, что запас устойчивости является достаточным, если перерегулирование < 30%. В ряде случаев допускается до 70%. Быстродействие системы управления может определяться по длительности переходного процессаT_рег. Длительность переходного процесса определяется временем, протекающим от момента приложения на вход системы управления единичной ступенчатой функции до момента начала выполнения неравенства:

| h(t) -h() |,

где – статическая ошибка. Иногда в качестве требования, накладываемого на работу системы управления, может задаваться допустимое число колебаний за время регулирования. Отметим еще две важные временные характеристикия, используемые при анализе качества работы системы управления:

t_зап. - время запаздывания- отрезок времени между моментом приложения входного воздействия и моментом времени, при котором величина выходного сигнала станет равной половине установившегося значения;

время срабатывания- время между моментом приложения входного воздействия и точкой пересечения переходной характеристики сh().

Содержание