лекции / osnovy_teorii_upravleniya

Содержание

1. Математическое моделирование систем управления 3

1.1. Основные понятия 3

1.2. Математическое описание динамики САР 9

1.3. Аналитическое построение математической модели 11

1.4. Задачи проектирования многомерных систем управления 13

1.5. Преобразование Лапласа. Понятие передаточной функции 13

1.6. Типовые воздействия 15

1.7. Типовые звенья обыкновенных линейных систем 17

1.8. Топология систем управления. Способы соединения элементов 23

1.9. Вычисление передаточных функций 25

1.10. Свободное и вынужденное движение 27

1.13. Характеристическое уравнение. Понятие корневого годографа 29

1.14. Построение частотных характеристик 31

2. Методы анализа качества систем управления 33

2.1. Понятие устойчивости систем управления 33

2.2. Критерии устойчивости Гурвица и Рауса (алгебраические) 35

2.3. Критерии устойчивости Михайлова и Найквиста (частотные) 38

2.4. Корневые показатели качества 39

2.5. Анализ качества САУ по переходной характеристике 43

2.6. Анализ качества САУ по частотным характеристикам 44

2.7. Статические и астатические системы 47

3. Основы оптимизации и методы синтеза систем управления 50

3.1. Постановка задачи параметрической оптимизации 50

3.2. Методика решения задачи параметрической оптимизации 51

4. Синтез адаптивных систем управления 57

4.1.Постановка задачи синтеза самонастраивающихся систем 57

4.1. Процедура синтеза закона управления 58

4.2. Синтез адаптивного управления при помощи ПИ- регулятора 61

4.3. Экстремальные системы управления 63

4.4. Оптимальное управление 64

4.5. Аналитическое конструирование регулятора 67

5. Дискретные и цифровые системы управления 71

5.1. Общие сведения 71

5.2. Модели дискретных процессов 71

5.3. Квантование непрерывных сигналов и теорема прерывания 74

5.4. Использование z - преобразования 76

5.5. Устойчивость и качество дискретных систем 77

5.6. Цифровые системы управления 79

6. Отдельные вопросы теории управления 83

6.1. Управляемость и наблюдаемость 83

6.2. Инвариантные системы управления 84

6.3. Расчет и анализ чувствительности 86

6.4. Робастные системы управления 87

7. Литература 91