3.7. Цифровые системы радиоавтоматики
Системы автоматического управления, в состав которых входят цифровые вычислительные устройства, называются цифровыми САУ. Они применяются во многих областях техники, в том числе в радиотехнике, позволяют создавать сложные многоканальные комплексы дистанционного управления.
Рассмотрим работу цифровой следящей системы (ЦСС), в которой отрабатывающий (выходной) вал должен копировать угол поворота входного вала, т.е. чтобы αвых(t)= αвх(t) Функциональная схема ЦСС приведена на рис. 3.15, где ЗУ - задающее устройство, ПВЧ - преобразователь вал-число, ЦВМ -цифровая вычислительная машина, ЦД - цифровой дискриминатор, ПЧН -преобразователь число-напряжение (цифро-аналоговый преобразователь - ЦАП), У - усилитель, ИД - исполнительный двигатель с редуктором, ОУ объект управления, НЧС — непрерывная (аналоговая) часть системы.
Рис. 3.15. Функциональная схема цифровой следящей системы
Цифровая информация α*вх(t) поступает на вход ЦД по линии связи (ЛС) от ПВЧ совместно с сигналами синхронизации от ЦВМ.
Цифровой дискриминатор является измерительным элементом системы. Он обычно состоит из арифметического устройства, регистра рассогласования и группы ключей. Количество разрядов числа, отображающего рассогласование (на выходе ЦД), обычно меньше количества разрядов входных чисел.
На входы ЦД периодически поступают последовательным кодом в виде двоичных чисел задающее воздействие α*вх(t) и регулируемая (управляемая) величинаα*вых(t). На сумматоре производится операция вычитания. Результирущая величина представляет собой рассогласование
(3.23)
При этом положительное рассогласование получается в прямом двоичном коде, а отрицательное - в дополнительном коде. Далее величина рассогласования записывается в регистр и параллельным кодом подаётся на схему преобразователя число-напряжение.
Преобразователь число-напряжение по существу является выходным каскадом цифрового дискриминатора, выполняющим роль фиксатора. Он преобразует рассогласование из цифрового кода в напряжение u(t), которое является управляющим для непрерывной части системы - усилителя и исполнительного двигателя. Под действием этого сигнала двигатель приводит в движение рабочий механизм объекта управления. С выходным валом системы связан кодирующий диск ПВЧ, включённого в цепь обратной связи. Он преобразует угол поворотаα*вых(t) в двоичные числа. Синхронную работу цифровой части следящей системы обеспечивает блок управления, запуск которого производится устройством управления ЦВМ.
Заметим, что один цифровой дискриминатор может обеспечить работу нескольких следящих систем. При этом период дискретности каждой системы увеличивается и может составлять 0,1 - 0,01 сек.
Из изложенного выше видно, что в цифровой части ЦСС действуют сигналы, квантованные по времени и уровню. При большом количестве уровней квантования (большом числе разрядов двоичных чисел) эта система по своим динамическим свойствам близка к импульсной системе, в которой происходит лишь квантование по времени. В этом случае структурная схема цифрового дискриминатора подобна схеме временного различителя автодальномера.
Контрольные вопросы
Какая автоматическая система управления называется цифровой ?
Из каких функциональных устройств состоит цифровая следящая система?
3. Что представляет собой цифровой дискриминатор ?
- Радиоавтоматика Учебное пособие
- Оглавление
- 1 Основные понятия
- 1.1. Система автоматической подстройки частоты
- 1.2.. Система фазовой автоподстройки частоты
- 1.3. Система автоматического сопровождения цели бортовой рлс
- 1.4. Система автоматической регулировки усиления
- 1.5. Система измерения дальности рлс
- 1.6. Обобщенная структурная схема системыРа
- 1.7. Классификация систем ра
- 2. Линейные непрерывные системы автоматическогоуправления
- 2.1. Уравнение состояния системы
- 2.2. Методы линеаризации
- 2.2.1. Линеаризация статической нелинейности
- 2.2.2. Линеаризация динамической нелинейности.
- 2.3. Математические методы описания характеристики линейных непрерывных систем
- 2.3.1. Дифференциальные уравненияn-го порядка
- 2.3.2. Передаточная функция
- 2.3.3. Частотные характеристики
- 2.3.3.1. Комплексный коэффициент передачи
- 2.3.3.2. Амплитудно-фазовая характеристика (афх)
- 2.3.3.3. Логарифмические частотные характеристики (лах)
- 2.3.4. Временные характеристики
- 2.3.4.1. Импульсная переходная характеристика
- 2.3.4.2. Переходная характеристика
- 2.3.5. Методы определения временных характеристик
- 2.3.5.1. Классический метод
- 2.3.5.2. Методы, основанные на использовании преобразования Лапласа
- 2.3.5.3. Моделирование сау
- 2.4 Типовые звенья
- Идеальное усилительное звено.
- 2.4.2 Идеальное интегрирующее звено.
- 2.4.3 Инерционное звено.
- 2.4.3.1. Комплексный коэффициент передачи звена и его характеристики
- 2.4.3.2. Логарифмические частотные характеристики (лах)
- 2.4.3.3. Временные характеристики инерционного звена
- 2.4.4. Форсирующее звено
- 2.4.4.1. Передаточная функция форсирующего звена
- 2.4.4.2. Комплексный коэффициент передачи звена и его характеристики
- 2.4.5. Сравнение свойств интегрирующего и инерционного звеньев
- 2.4.6. Колебательное звено
- 2.5. Структурные преобразования
- 2.5.1. Стандартные соединения
- 2.5.1.1. Параллельное соединение элементов
- 2.5.1.2. Последовательное соединение элементов
- 2.5.1.3. Встречно – параллельное соединение элементов
- 2.5.2. Система с единичной отрицательной обратной связью
- 2.5.3. Системы с двумя входными воздействиями
- 2.6 Устойчивость линейных непрерывных систем
- 2.6.1. Определение устойчивости
- 2.6.2. Анализ устойчивости по расположению корней характеристического уравнения
- 2.6.3. Критерий Михайлова
- 2.6.4. Критерий Найквиста
- 2.6.4.1.Общий случай критерия Найквиста
- 2.6.4.2. Частный случай. Устойчивые в разомкнутом состоянии системы
- 2.7. Показатели качества линейных непрерывных систем
- 2.7.1. Показатели, определяемые по виду переходной характеристики
- 2.7.2.1. Показатели качества, определяемые по виду амплитудно – частотной характеристики системы в замкнутом состоянии .
- 2.7.2.2. Показатели качества, определяемые по виду логарифмических частотных характеристик
- 2.7.2.3. Показатели качества, определяемые по виду амплитудно – фазовой характеристики системы в разомкнутом состоянии (афх)
- 2.8. Показатели точности в установившемся режиме работы системы
- 2.8.1. Ошибки по регулярному задающему воздействию х(t)
- 2.8.2. Ошибки, вызванные помехойf(t)
- 2.9. Техническое задание, запретные зоны
- 2.9.1. Техническое задание на проектирование системы
- 2.9.2. Построение запретных зон по колебательности
- 2.9.3. Построение запретных зон по точности
- 2.10. Коррекция системы
- 2.10.1. Последовательный корректирующий фильтр
- 2.10.2. Пример коррекции системы
- 2.10.2.1. Построение логарифмических частотных характеристик (лах).
- 2.10.2.2. Построение амплитудно – фазовой характеристики (афх).
- 2.10.2.3. Регулярные ошибки в установившемся режиме
- 2.10.2.4. Случайные ошибки в установившемся режиме
- 2.10.2. Применение последовательного корректирующего фильтра
- 2.10.3. Анализ полученных результатов
- 2.10.3.1. Применение фильтра с опережением по фазе
- 2.10.2.2. Применение фильтра с запаздыванием по фазе
- 3. Системы с прерывистым режимом работы
- 3.1. Импульсные системы радиоавтоматики
- Контрольные вопросы
- 3.2. Понятие о дискретных функциях и разностных уравнениях
- Контрольные вопросы
- 3.3. Дискретное преобразование Лапласа иZ- преобразование
- Изображение часто встречающихся функций времени
- 3.4. Передаточные функции импульсных автоматических систем
- 3.5. Оценка устойчивости импульсной автоматической системы
- Контрольные вопросы
- 3.6. Качество процессов в линейных импульсных системах
- Контрольные вопросы
- 3.7. Цифровые системы радиоавтоматики
- 3.8. Цифровая фильтрация
- Библиографический список
- 1 Основная литература
- 2 Дополнительная литература