2.5.2. Система с единичной отрицательной обратной связью

Важнейшим частным случаем встречно - параллельного соединения элементов является соединение с единичной отрицательной обратной связьюW_ос(s) = 1. Такое соединение применяется при формировании замкнутой системы автоматического управления (рис 2.16). В этой системе:

• W(s) – передаточная функция системы в разомкнутом состоянии (в случае разрыва обратной связи(t) =x(t) и передаточная функция);

• W_з(s) – передаточная функция системы в замкнутом состоянии;

• x(t) – основное или задающее входное воздействие;

• y(t) – выходная величина;

• (t) =x(t) -y(t) – ошибка системы.

Согласно выражению (2.60) в рассматриваемом случае формула для вычисления передаточной функции системы в замкнутом состоянии имеет вид

. (2.61)

Пусть (см. (2.16)) тогда в соответствии с формулой (2.60)

(2.62)

где A(s) =B(s) +C(s) – характеристический полином системы в замкнутом состоянии.