Вопрос 57. Ошибка по возмущению.
Методика определения установившейся ошибки по возмущению εfуст принципиально не отличается от рассмотренных способов определения установившейся ошибки воспроизведения. При типовых возмущающих сигналах вида степенных функций используют теорему о конечном значении, согласно которой
εfуст= . (38)
В случае воздействия на систему одного возмущения f(t) с учетом (5) получим
εfуст=- . (39)
Если же возмущение f(t) – медленно меняющийся сигнал, представляемый конечным числом слагаемых ряда Тейлора
(40)
то установившаяся ошибка по возмущению вычисляется по формуле
εfуст(t)= , (41)
где коэффициенты C’0, C’1, C’2,… представляют собой коэффициенты ошибок по возмущению, определяемые по формуле
(42)
Коэффициенты ошибок по возмущению С’i в общем случае отличаются от коэффициентов ошибок воспроизведения Сi. Поэтому требует уточнения ранее сформулированное определение статических и астатических систем. Все, что говорилось ранее по данному вопросу, справедливо для систем, астатических по отношению к входному сигналу. Так, если С0=0, С1≠0 то система имеет астатизм первого порядка по отношению к входу; если С0=С1=0, C2 ≠0, то система обладает астатизмом второго порядка относительно входного сигнала.
Теперь введем понятие астатизма системы по отношению к возмущению. Системы, для которых С’0=0, называются астатическими по отношению к возмущению и с астатизмом первого порядка, если ≠0. Такие системы полностью устраняют влияние на управляемую величину в установившемся состоянии постоянных возмущений f(t)=f0=const (см. рисунок ниже).
Наконец, системой νf-го порядка астатизма по отношению к возмущению называется система, для которой
. (43)
- 4,Ошибка воспроизведения.
- 5. Основные принципы управления. Разомкнутые системы. Управление с внутренней моделью.
- 6. Селективная инвариантность до при гармоническом задающем воздействии.
- Вопрос 7. Описание звеньев сау. Уравнение звена в изображениях и передаточная функция.
- Операторная (символическая) форма записи уравнения элемента
- 8 Чувствительность систем управления к изменению параметров
- 10. Понятие об инвариантных системах
- 12.Понятие о качестве сау. Точность работы сау в установившемся режиме.
- 1. Понятие о качестве системы
- 2. Точность работы сау в установившемся режиме.
- 13 Передаточные функции сау с прямой и обратой связью
- 14. Логарифмические частотные характеристики основных сомножителей передаточной функции
- 15. Реакция линейной замкнутой системы на внешние воздействия. Ду замкнутой системы. Пример
- 16. Вычисление коэффициентов ошибок с помощью передаточной функции по ошибке. Пример.
- Вопрос17. Стандартная форма представления передаточной функции разомкнутой системы.
- 20. Функция чувствительности и дополнительная функция чувствительности. Интуитивные требования к выбору управляющего устройства.
- 21. Корневые методы оценки качества переходного процесса. Оценка быстродействия.
- 22. Математическая модель двигателя постоянного тока
- 23 Понятие об устойчивости сау
- 24. Селективная абсолютная инвариантность к задающему воздействию в системах с единичной обратной связью. Принцип внутренней модели.
- 25. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
- 26. Правила преобразования структурных схем.
- 27. Относительная устойчивость.
- 30( Как62). Фомирование частотных характеристик замкнутой системы. Ограничения на дополн. Ф-ю чувств. Смешанн чувствит.
- 32. Коррекция системы с опережением по фазе(реальный пд-регулятор)
- 34. Коррекция с помощью ку с отставанием по фазе
- 35. Уравнение звена в символической форме.
- 36. Понятие о корневом годографе.
- Вопрос 37. Описание элементов сау. Линеаризация.
- 38 Понятие о коэффициентах ошибок
- Вычисление коэффициентов ошибок с помощью пф по ошибке
- 39. Передаточные функции системы с единичной обратной связью.
- 40. Критерий Найквиста для случая устойчивой разомкнутой системы. Критический коэффициент усиления.
- 41. Критерий Найквиста для случая неустойчивой разомкнутой системы.
- 42. Линеаризация математической модели бака с жидкостью.
- 43 Понятие о коэффициентах ошибок
- Коэффициенты ошибок статических и астатических систем.
- 44.(Вкл в себя72) Количественная оценка неопределенностей модели объекта
- 45. Типовые динамические звенья и их характеристики. Интегрирующее звено. Дифференцирующие и форсирующие звенья.
- 46. Критерий Найквиста для случая нейтрально-устойчивой разомкнутой системы.
- Вопрос 47. Афх разомкнутой системы и ее предельные значения.
- 1) Замкнутая система неустойчива
- 50. Обеспечение астатизма по возмущающему воздействию.
- 2) Уравнение звена в изображениях. Передаточная функция звена (пф)
- 53 Минимально-фазовые звенья
- 54. Введение связей по возмущению
- 55. Построение лчх разомкнутой системы. Правила построения лачх. Пример.
- 56. Частотные методы оценки качества переходного процесса.
- Вопрос 57. Ошибка по возмущению.
- 58 Робастное качество.
- 59.Задача слежения и регулирования. Возмущения и ограничения.
- 60. Критерий Михайлова.
- 61. Показатели качества работы сау в переходном процессе при ступенчатом воздействии
- 62. Формирование частотных характеристик замкнутой системы
- 64, Параметрический синтез сау по методу лчх
- 65. Понятие о синтезе системы. Требования к проектируемой системе.
- 66. Методы робастного управления
- 67. Устойчивость по входу.
- 71.Внутренняя устойчивость замкнутой системы.
- 72. (Из44) Аддитивная и мультикативная неопределенности.Представление неопределенности в частотной (комплексной) области.