logo search
Конспект ТАУ

25.2. Корекція цифрової системи

Структура розрахункової моделі цифрової системи приведена на рис. 25.1. Корекція цифрової системи зводиться до визначення передатної функції коректованого цифрового керуючого пристрою (ЦКП). Передатну функцію некоректованого ЦКП позначимо W1(z), коректованого – W1k(z), а передатну функцію цифрового об’єкта керування (ЦОК) позначимо W2(z).

 

Рис. 25.1. Структурна схема моделі повністю цифрової системи

 

З усіх багатьох можливих методів корекції цифрової системи розглянемо тут тільки метод, в якому використовуються результати корекції аналогового прототипу і коли результат корекції аналогового прототипу може бути представленим однією з таких форм:

·        передатною функцією Wk(s) додаткової коректувальної ланки в регуляторі,

·        передатною функцією W1k(s) коректованого неперервного регулятора,

·        передатною функцією  коректованого аналогового прототипу системи.

У першому випадку дискретну передатну функцію коректованого ЦКП W1k(z) знайдемо з такого виразу

W1k(z) = W1(z)ּ Wk(z),                                              (1)

де дискретна ПФ Wk(z) ланки корекції знайдена білінійним перетворенням неперервної ПФ цієї ланки, тобто

при  .                                       (2)

У другому випадку дискретну передатну функцію коректованого ЦКП W1k(z) знайдемо білінійним перетворенням неперервної ПФ W1k(s)коректованого неперервного регулятора:

  при .                                  (3)

У третьому випадку спочатку знайдемо дискретну передатну функцію  коректованої цифрової системи білінійним перетворенням ї ПФ  неперервної коректованої системи:

  при  .                                  (4)

Дискретну передатну функцію коректованого ЦКП W1k(z) знайдемо з рівняння

                                          (5)

в такому вигляді

.                                        (6)

Задачі

1.     Визначте статичну помилку e(¥) цифрової системи, розімкнена частина аналогового прототипу якої являє собою диференціально-інерційну ланку з параметрами k1=100, t1=0,5,  Т1=1. Скористайтесь виразом для коефіцієнта С0 статичної помилки.

2.     Визначте статичну помилку e(¥) цифрової системи, розімкнена частина аналогового прототипу якої являє собою диференціально-інерційну ланку з параметрами k1=100, t1=0,5, Т1=1. Скористайтесь теоремою z-перетворення про кінцеве значення оригіналу.