5.1. Класифікація типових ланок автоматичних систем.

Ланкою називають математичну модель пристрою автоматичної системи і найчастіше визначають передатною функцією. До типових ланок відносяться ланки широкого застосування, порядок передатної функції яких не більший двох. Передатна функція типової ланки в загальному випадку має такий вид:

,                                       (1)

де X(s), Y(s) – зображення по Лапласу процесів відповідно на вході і виході ланки при нульових початкових умовах.

Типова ланка може бути позиційною або непозиційною. Передатну функцію позиційної ланки можна представити у такому загальному вигляді:

,                                                      (2)

де  – коефіцієнт підсилення, R(s) i L(s) – многочлени з одиничним вільним членом. Вираз (2) для типової непозиційної ланки може мати множник s в чисельнику або в знаменнику. В першому випадку ланку відносять до ланок диференціального, а в другому – до інтегрувального типу.

Серед типових виділяють елементарні ланки. До елементарних відносяться ланки, передатні функції яких мають вид простих множників або простих дробів не вище другого порядку. Серед типових елементарних ланок найбільш поширені ланки з передатними функціями такого виду:

W(s) = – пропорційна ланка,

W(s) =  – диференціальна ланка,

W(s) =  – форсувальна ланка,

W(s) =  – інтегрувальна ланка,

W(s) =  – інерційна (аперіодична) ланка,

W(s) =  – коливальна ланка.

З типових не елементарних ланок будуть розглянуті тільки диференціально-інерційна ланка з передатною функцією

W(s) =                                                  (3)

та інтегрувально-інерційна ланка з передатною функцією

W(s) = .                                              (4)