logo search
Конспект ТАУ

14.1. Вимоги до процесу керування і поняття точності системи

Під процесом керування розуміють вихідну (керовану) величину системи як змінну часу y(t). До процесу керування ставлять три групи вимог:

-                   вимоги  стійкості;

-                   вимоги точності;

-                   вимоги якості перехідного процесу.

Зміст усіх вимог так чи інакше пов’язаний з перехідним процесом. Основні властивості перехідного процесу визначаються перехідною характеристикою (ПХ), яка є реакцією h(t) системи на одиничну ступеневу функцію x(t)=1(t) на вході. ПХ можна розглядати як суму погасаючої hp(t)  і усталеної hu(t) складових (рис.14.1), тобто

.                                               (1)




 

Рис. 14.1. Погасаюча і усталена складові перехідної характеристики

 

Вимоги стійкості задовольняє погасання перехідної складової hp(t) до нуля, тобто

hp(t) → 0,  при t → ∞.                                           (2)

Точність системи автоматичного керування визначається в усталеному режимі і оцінюється величиною усталеної помилки, тобто

εu(t)=[x(t)-h(t)], t→ ∞.                                              (3)

Усталену помилку системи при дії на її вході одиничної ступеневої функції, тобто статичного сигналу, називають статичною помилкою. Статичну помилку e0 визначають з перехідної характеристики як

e0=εu=[1(t)-h(t)], t→ ∞.

Точність системи суттєво залежить від характеру дії на її вході. Визначення точності при різних діях розглядається в декількох подальших підрозділах даної глави.