16.1. Призначення і класифікація видів корекції

Корекція призначена поліпшити показники якості процесу керування, зокрема, запаси стійкості, точність при заданій дії або задані показники якості перехідного процесу. Види корекції можна розділити на два основні класи: параметричну корекцію і структурну. Звичайно, можлива також комбінація параметричної і структурної корекції. В подальшому розглядатимемо методи структурної корекції.

Послідовне включення ланки корекції з ПФ W_k(s) в ланцюг ланок системи (рис.16.1.а) і паралельне пряме підключення ланки корекції до певної ланки системи (рис.16.1.б) відносяться до послідовної корекції.

Рис. 16.1. Послідовна корекція системи регулювання

У випадку послідовного включення ланки корекції передатна функція ланцюга ланок коректованої системи розраховується за формулою

W(s)=W_k(s)ּW₀(s),                                                   (1)

а у випадку паралельного прямого підключення ланки корекції до певної ланки системи передатна функція ланцюга ланок коректованої системи розраховується за формулою

W(s)=[W₀₁(s)+W_k1(s)]∙W₀₂=W₀(s)+W_k1(s)∙W₀₂(s).                          (2)

Паралельна корекція реалізується підключенням ланки корекції W_z(s) в місцевий зворотний зв’язок певної ланки системи, як показано на рис.16.2. Передатна функція коректованого ланцюга ланок у випадку паралельної корекції має такий вид:

.                         (3)

В залежності від виду передатної функції W_z(s) ланки зворотного зв’язку паралельну корекцію в свою чергу поділяють такі види:

-        жорсткий зворотний зв’язок при W_z(s)=k_z,

-        жорсткий інерційний зв’язок при ,

-        гнучкий зворотний зв’язок при W_z(s)=k_zּs,

-       

гнучкий інерційний зворотний зв’язок при .

Рис. 16.2. Схема реалізації паралельної корекції

Окремим випадком паралельної корекції можна вважати корекцію неодиничним зворотним зв’язком, показану на рис.16.3. Передатна функція скоректованої таким способом системи має вид

.                                                (4)