Переходные характеристики

Аналогичные выводы можно сделать, анализируя переходные характеристики изучаемых систем, представленные на рис. 3.13.

1. Переходный процесс результирующейсистемы являетсяустойчивым, апериодическим. В этом можно убедиться, если найти корни его характеристического уравнения. Имеющееся перерегулирование () обусловлено наличием форсирующего звена.

2. Переходный процесс результирующей системы заканчивается через семнадцать тактов или через 0,034 с.

3. Точностьсистемыпо регулярному входному воздействиюудовлетворяет техническим условиям, так как логарифмическая амплитудно-частотная характеристика лежит на границе запретной зоны по точности.

Действительно, комплексный коэффициент передачи результирующей системы в разомкнутом состоянии равен

.

Тогда для передаточной функции ошибки имеем

.

В соответствии с методом коэффициентов ошибок получаем соотношение

Переходят к одному уравнению (см. раздел 2.9.1), перемножив знаменатель на полином в правой части. Приравняв коэффициенты при одинаковых степенях переменной w левой и правой частях, получим

.

И согласно зависимости (3.50)

следовательно, ошибка по ускорению wвходного воздействиясоответствует техническим условиям

Итак, введение корректирующего фильтра позволило создать работоспособную систему, удовлетворяющую всем пунктам технических условий на проектирование.