2.5.2.Система с единичной отрицательной обратной

связью

Важнейшим частным случаем встречно-параллельного соединения элементов является соединение сединичной отрицательной обратной связью, когда передаточная функция в цепи обратной связи равна единице (W_ос(s) = 1) (см. рис. 2.16).

Такое соединение применяется при формировании замкнутой системы автоматического управления с отрицательной обратной связью.

• W(s) – передаточная функция системы в разомкнутом состоянии (в случае разрыва обратной связи (t) = x(t) и рассматриваемая передаточная функция определяется отношением ).

• – передаточная функция системы в замкнутом состоянии.

• x(t) – основное или задающее входное воздействие.

• y(t) – выходная величина.

•  (t) =x(t) - y(t) – ошибка системы.

Согласно выражению (2.47) формула для вычисления передаточной функции системы в замкнутом состоянии имеет вид

. (2.48)

Пусть передаточная функция системы в разомкнутом состоянии представляется отношением заданных полиномов

, (2.49)

тогда в соответствии с формулой (2.47) в этом случае имеем

. (2.50)

Полином в знаменателе этой передаточной функции, равный A(s) =B(s) +C(s), является характеристическим полиномомсистемы в замкнутом состоянии.