2.2.2. Линеаризация динамической нелинейности Линеаризация относительно положения равновесия

Динамический режим работы системы задан уравнениями (2.3) и (2.4). Пусть для системы существует стационарный режим, определяющий её положение равновесия, т.е.

Таким образом, в положении равновесия векторы являются постоянными. Если рассогласования достаточно малы, то линеаризация векторных уравнений (2.4) и (2.5) приводит к уравнениям вида

Частные производные вектор-функций ипо составляющим векторов и образуют матрицыA,B,C,D, все элементы которых постоянны (не зависят от времени).

(2.6)