Ошибки в установившемся режиме работы системы

W-передаточная функция ошибкиW_ε(w) в соответствии с выражением (3.49) представляется в виде степенного ряда:

.

Помножив полином правой части на полином , после некоторых преобразований получим тождество

.

Уравнения для коэффициентов ошибок формируются в результате приравнивания коэффициентов левой и правой частей этого тождества при одинаковых степенях переменной w:

3. .

Таким образом:

• ошибка системы по постоянной составляющей входного воздействия равна нулю (система первого порядка астатизма);

• ошибка по скорости входного воздействия v_x

.

• ошибка по ускорению w_xвходного воздействия равна

,

Контрольные вопрсы

1. Какдля устойчивой дискретной системы должны быть расположенны корни характеристического уравнения на Z-плоскости и W –плоскости?

2. Зачем проводят билинейное или W -преобразование?

3. Что называется пвседочастотой?

4. Привести соотношения между коэффициентами ошибок, используемых при анализе точности системы.

5. Отметить отличия частотных характеристик устойчивого и неустойчивого форсирующих звеньев.