Статические системы

К статическимотносят системы, у которыхотличны от нулясвободные коэффициенты полинома знаменателяпередаточной функции системы в разомкнутом состоянииW(s) в выражении (2.76).

При отсутствии помехи (f(t) = 0) изображение ошибки по регулярному входному воздействию определяется выражением

E(s) =W_x(s)X(s).

Используя соответствующее свойство преобразования Лапласа, определяют регулярную ошибку в установившемся режиме работы системы

.

• Ошибка по постоянномувходному воздействию называетсястатической,а ошибки при других видах воздействий – динамическими. Выражая передаточную функцию ошибки через нормированные полиномы (см. формулу (2.80)) и учитывая, что в пределе приони равны единице, получим

.

Таким образом, статической называется система, статическая ошибка которой отлична от нуля.

• Ошибка по скоростиvвходного воздействия

• Ошибка и по ускорениюwвходного воздействия для статической системы также бесконечна.

Таким образом, у статической системы статическая ошибка отлична отнуля и тем меньше, чем больше коэффициент усиления k системы в разомкнутом состоянии. Ошибки по скорости и ускорению в пределе бесконечны.