Тема 2.4 Математичні моделі систем керування у фазовому просторі………………… 181

2.4.1 Складання математичної моделі нелінійної САУ за функціональною схемою…………………………181

2.4.2 Структурні перетворення нелінійних САУ……………………………………………………………… 182

2.4.3 Метод гармонічної лінеаризації…………………………………………………………………………… 185

2.4.4 Поняття змінних стану та фазового простору………………………………………………………… 190

2.4.5 Опис систем керування на фазової площині…………………………………………………………….191

2.4.6 Вплив виду нелiнiйностей на фазовий портрет нелiнiйної системи …………………………………… 198

2.4.7 Поняття стійкості руху в нелінійних системах …………………………………………………………….200

2.4.8 Метод припасовування ………………………………………………………………………………………200

2.4.9 Метод точкових перетворень……………………………………………………………………………… 206

2.4.10 Другий (прямий ) метод Ляпунова……………………………………………………………………… 212

2.4.11 Метод Лур’є – Поснікова………………………………………………………………………………… 219

2.4.12 Лабораторна робота №4 Дослідження впливу параметрів нелінійної системи у фазовому

просторі…………………………………………………………………………………………………………… 220