3.2.7 Пропорційно інтегрально диференційні регулятори

Найбільшу гнучкість формування керуючого впливу мають регулятори, у яких застосовуються одночасно три складові: пропорційна, інтегральна та диференційна

(3.35)

При стрибку відхилення такий регулятор у початковий момент миттєво виробляє безмежно великий вплив, який з часом падає до значення, яке визначається пропорційно складовій , а потім починає збільшуватися за рахунок інтегральної складової (Рис.3.34).

Рис. 3.34

Але тому що фізична реалізація ідеальної диференційної ланки у загальному випадку є дуже важкою задачею, то у практичних схемах застосовуються реальні диференційні пристрої. Для зменшення похибки у реалізації закону ПІД-регулювання виконавчий механізм, як і в умовах реалізації закону ПІ-регулювання (а), охоплюється від'ємним зворотнім зв'язком з передаточною функцією . З урахуванням цього структурна схема такого реального ПІД-регулятора має вигляд, який представлено на Рис. 3.35а,

Рис. 3.35

а його передаточна функція

або

де

Характер реалізації закону ПІД-регулювання керуючим пристроєм, побудованим за цією схемою, має вигляд, який представлено на Рис. 3.32(крива 2).